# 說明 本節課主要講述如何使如何通過IOA連接KEBA虛擬和實體控制器； # **IOA連接虛擬控制器** >使用的控制器為納博特虛擬控制器； >虛擬工廠軟件為IOA，版本為V5.0以上; ## **1、軟件及工程下載** >KEBA軟件下載地址[(KEBA下載)](https://pan.baidu.com/s/1yAynkV5BVaXAkDXszN1fLA)提取碼：1234 > IOA連接KEBA虛擬控制器[(工程包)](//down.ioaol.cn/004C4645FEBD000C) > KEBA軟件安裝教程[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46C880D80026) KEBA機器人使用手冊[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46CC542E0027) ****** ## 2、**軟件模擬仿真** >IOA虛擬工廠與虛擬KEBA機器人連接步驟說明[(點擊跳轉播放)](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) ### （1）拖拽使用的機器人型號至仿真環境 在右側素材庫機器人分欄里選擇要使用的機器人型號，將其拖拽至仿真環境中，適當進行位置校準（以添加一個六軸機器人ER20-1600+A為例）。  ### （2）選擇適的機器人控制器型號 在上部菜單欄選擇控制器一欄，點擊添加，依次進行選擇：控制器類別為工業機器人，控制器型號為KEBA_R6_V1，控制器ID為1。  ### （3）機器人配線 點擊上部菜單欄右側的箭頭，點擊進行接線，拖拽R6信號至模擬控制的R6伺服接口，完成機器人的配線操作。   ### （4）KEBA機器人D-H工程包 1、ER3-600機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BBB9F9001D) 2、ER10-1600機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BC4A21001F) 3、ER20-1700機器人工程包[鏈接]() 4、ER3-600+A機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BB55E2001C) 5、ER10-1600+A機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BBF21D001E) 6、KUKA-KR1610機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BCB74F0021) 7、KUKA-KR210機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) 8、SCARA-S6-045機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) 9、SCARA-S6-060機器人工程包[鏈接](//down.ioaol.cn/004C46BD09AF0022) ### （5）打開KEBA虛擬示教器平臺 1)在工程包中，具有多種類型和型號機器人工程，需要選擇固定的機器人工程并進行編譯和仿真。在此例中我們采用[ER20-1600的機械臂控制器]()； 在文件夾里，依次打開虛擬機系統固件 ER20-1600_v20201002s文件夾，雙擊打開Axis6_demo.project工程。   2）編譯，打開工程，點擊編譯圖標，編譯工程（也可以點擊“Build”菜單下的“Rebuild”選項），確保工程沒有錯誤。 選擇虛擬仿真，創建六軸虛擬仿真工程。  3）啟動六軸虛擬仿真。  4）激活虛擬機，在“Communication settings”窗口中，先點擊圖中激活框，取消激活，再點擊一次重新激活。 確保Axis6為 RUN 狀態。  5）下載，點擊菜單欄的下載按鈕，輸入Administrator賬戶以及pass密碼，保存輸入，點擊OK，并依次點擊OK進行下載，下載時間大約2~5分鐘； 注意：（首次運行或更換機械臂種類才需要下載，已經使用過該機器人則不需要重復下載）  6）開啟虛擬示教器，雙擊桌面上已經安裝完成的KeMotion3 03.12a圖標選擇“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”圖標，運行虛擬示教器。  7）運行虛擬示教器，運行之后會彈出一個命令行窗口，等待一段時間會運行虛擬示教器界面，在界面中選擇Axis6設備，點擊右側的對號即可。 進入后，選擇用戶為Administrator，密碼為pass。  8）在IOA軟件中連接虛擬控制器，控制器ID、IP地址、端口號與虛擬示教器保持一致，完成虛擬工廠到虛擬控制器的配置映射。   ******** # **IOA連接實體控制器** ## 1、硬件仿真 >IOA虛擬工廠與真實KEBA機器人連接步驟說明[(點擊播放)](https://www.bilibili.com/video/BV1GY4y1q7dE?share_source=copy_web) IOA虛擬工廠與真實KEBA機器人連接工程案例[(案例下載)]() ### （1）接入方法講解 IOA軟件與真實KEBA示教器連接仿真步驟具體如下（以六軸機器人為例）： 1)用網線將電腦和機器人控制器進行連接。并將電腦網卡設置為1網段。  2）打開IOA虛擬工廠仿真軟件，選擇ER20-1600型號六軸工業機器人拖拽至仿真頁面。  3）打開控制箱電源，將KEBA-R6-V1 控制箱電源接口使用品字型插頭連接到220V電源上，并按下船型開關接通電氣柜的電源； 使用RJ45水晶頭通訊電纜將控制柜與PC端網口進行連接（確定電腦的默認IP地址為靜態IP，如192.168.1.15）； 將KEBA示教器電纜上的航插連接到KEBA-R6-V1 控制箱的示教器接口上。  4）登錄示教器Administrator，在示教器中選擇登錄Administrator，密碼pass； 設備信息獲取：按下示教器左上角的菜單按鈕，進入獲取設備信息界面，讀取控制器的IP地址，端口號及設備ID。  5）添加控制器，點擊控制器圖標，打開添加控制器畫面，添加KEBA-R6-V1控制器； 填寫ID以及IP地址，點擊連接按鈕（ID與IP地址在示教器的設備信息畫面有顯示）。  6）配置接線，通過虛擬工廠虛擬接線，配置相應的六軸機器人進行虛實控制示教編程； 選中機器人→點擊配置接線→將機器人拖入模擬控制→點擊運行。  ### （2）如何更新KEBA控制器固件 登錄IOA官網下載最新版KEBA控制器系統固件。[點擊下載](http://www.ioaol.com/down#There)  選擇相應的機器人控制器工程包固件下載，將試驗箱固件中Axis4_Pallet.project打開（以SCARA_S6_045為例）。  選擇CP088_A打開，選擇Communication settings里的Add Device，輸入真實KEBA示教器的IP地址。  點擊下載按鈕，填寫Username為Administrator，Password為pass，選擇Save settings。  點擊OK即可將SCARA_S6_045型號控制器固件下載至KEBA示教器中。