工業機器人（埃夫特）仿真 · IOA-V5教程手冊

# 說明本節課主要講述如何使如何通過IOA連接ROBOX_R6控制器； >使用的控制器為埃夫特虛擬控制器； >虛擬工廠軟件為IOA，版本為V5.0以上 ## **1、軟件下載及工程包** >ROBOX虛擬示教器下載[(ROBOX下載)](https://pan.baidu.com/s/1OJtozMtVaF_XdttOWIapUA)提取碼：1234 >ROBOX機器人使用手冊[鏈接](https://www.efort.com.cn/web/upload/2022/04/07/16493195686343i3pxy.pdf) ## 2、**軟件模擬仿真** IOA虛擬工廠連接ROBOX控制器教程[(點擊跳轉播放)](https://www.bilibili.com/video/BV1jT4y1i7gK?share_source=copy_web) 1、打開IOA軟件 ![](https://img.kancloud.cn/96/b3/96b350c7c0229a751d43da89b0957b50_126x138.png) 2、添加機器人到場景中 ![](https://img.kancloud.cn/ae/cf/aecf8d2bea4034d4aff0a4b1c072516c_1920x1048.png =700x400) 3、點擊控制器，添加Robox\_R6控制 ![](https://img.kancloud.cn/7a/43/7a437e57f7d0740e8b3d166360751552_1026x567.png =700x400) 4、選擇機器人，點擊右側箭頭，點擊接線給機器人R6伺服接口配置接線 ![](https://img.kancloud.cn/eb/f7/ebf7c512dac2ec6bf6e3bd9a1e200695_1920x1048.png =700x400) ![](https://img.kancloud.cn/31/24/3124651de7971af3fc768fddfcd77d0a_1920x1048.png =700x400) 5、打開虛擬控制器軟件，當軟件顯示 System started時，控制器啟動完成 ![](https://img.kancloud.cn/d3/a1/d3a12949a1a41d09f703c987f5f06a2c_698x575.png =600x400) 6、打開示教器軟件，登錄密碼 999999 ![](https://img.kancloud.cn/e0/c3/e0c31e69d9547d7ff88220195c87a0e6_738x575.png =600x400) 7、點擊左上角菜單按鈕，在打開界面中點擊設置按鈕 ![](https://img.kancloud.cn/12/43/1243e3dcb7a8f18d3605ebdc917da4bf_760x527.png =600x400) 8、在設置界面中，點擊DH參數，根據所選擇的機器人填寫對應的DH參數，并點擊保存按鈕，保存設置。 ![](https://img.kancloud.cn/6c/88/6c88451fc8475267d0caf8f406158903_826x550.png =600x400) 9、打開IOA軟件控制器界面。IP填寫127.0.0.1，端口號填寫800 ![](https://img.kancloud.cn/9f/5c/9f5c50b0ec730a806719a94cb60ded6e_988x82.png =700x80) 10、點擊擴展按鈕，打開機器人控制界面 ![](https://img.kancloud.cn/6f/e2/6fe21f2f3fd854b1359274af1652dd05_460x464.png =600x400) 11、點擊DM按鈕，為機器人上使能，然后可以通過J1~J6控制機器人運行。 ![](https://img.kancloud.cn/73/4e/734e3d746605f69c45d2ecec05bd6b96_207x676.png)