# 說明 本節課主要講述如何使如何通過 IOA連接Pyteach控制器； >使用的控制器為Pyteach控制器； >虛擬工廠軟件為IOA，版本為V5.0以上；  獨立版本的PyTeach與內嵌集成與IOA中的PyTeach編程工具功能相同，通過多開獨立版本的PyTeach可以實現多個PyTeach控制器在同一個IOA場景中協同工作。 ## **工程案例** >Py-teach快速仿真教程[（點擊播放）](https://www.bilibili.com/video/BV1BS4y1f7eN?share_source=copy_web) ## **軟件模擬仿真** ### IOA與Pyteach連接 打開IOA5.0虛實孿生仿真軟件，  在菜單欄中點擊“工具”菜單，勾選Py-Teach編程。  點擊右側編程按鈕，打開Pyteach編程界面。   也可以直接運行獨立的PyTeach虛擬示教器程序。 點擊打開示教器菜單。 將機器人類型改為“六軸機器人”，機器人型號改為“開塔MiRobot”，其他設置默認。  再次點擊關閉“設置菜單” 在IOA場景中添加一個機械臂“開塔MiRobot”, 在IOA軟件中點擊左上角系統欄里的控制器選項  從跳出的添加控制器界面點擊右下角添加按鈕  從跳出的控制器類別界面中，選擇Py-Teach編程, 然后從控制器型號中選擇“Py-R6”，點擊確定   確認控制器ID,IP地址，端口號與Py-Teach設置中配置的一致。 點擊，將IOA連接到Py-Teach控制器  將開塔MiRobot與進行控制器接線。  ### 手動示教 接線完成后就可以使用pyTeach控制虛擬機械臂動作了。 點擊開啟虛擬仿真，將Pyteach切換到手動模式。 點擊PyTeach上的導航按鈕，，打開手動控制界面。  點擊，機械臂隨著動作。 切換軸坐標系和笛卡爾坐標系。  ### 編程 在blockly圖形化編程中添加一個六軸機械臂運動速度，兩個六軸點到點運動模塊  右擊點運動模塊，旋轉獲取當前位置，自動填充機械臂當前的坐標數據  手動控制機械臂到第二個坐標點。 使用同樣的方法將新坐標數據填入第二的點到點模塊。 ### 自動運行 將pyteach切換到自動模式。  點擊編譯運行，機械手將從第一點運行的第二點后停下。