## 函數目錄
[TOC]
***
## 初始化函數
**功能**:將控制器初始化為UNO-S或UNO-R控制器
**說明**:庫文件包含,必須添加. Arduino函數初始化,_VsrCtrl.Init();
**UNO-S控制器**
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>#include "ZtVsr.h"
>void setup(){
>_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S);
>}
>void loop(){
>}
>```
**UNO-R控制器**
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>#include "ZtVsr.h"
>void setup(){
>_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R);
>}
>void loop(){
>}
>```
## IO輸出引腳操作(UNO-S,UNO-R)
**功能**:控制單片機的IO口為輸出模式,并置位為高/低電平;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val);
>```
**說明**:參數pin為引腳號碼,參數val為0/1高低電平信號;
***
## IO輸入引腳讀取操作(UNO-S,UNO-R)
**功能**:將單片機IO作為輸入引腳,并讀取其輸入狀態為高/低;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>digital_VSR_Read(uint8_t pin);
>```
**說明**:輸入為引腳號,返回值為0低電平,1高電平;
***
## 軟IO中斷操作(UNO-S,UNO-R)
### 功能解釋
**功能**:該組操作函數為(1)開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷,(2)、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數,(3)、打開/關閉某IO引腳中斷功能;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>//開啟軟中斷
>digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //開啟pin引腳中斷;
>//配置軟中斷函數
>//參數pin輸入引腳號,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回調函數指針,
>//軟中斷觸發方式參數CHANGE 突變觸發、FALLING 下降沿觸發,RISING上升沿觸發
>digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);;
>//當中斷響應時候,調用中斷回調函數:
>void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() {
>//中斷執行的子函數;
>};
>//關閉中斷
>digital_VSR_InterruptDisable(0);//關閉該引腳中斷響應;
>```
### 代碼示例
**mixly圖形化程序**:
>
**翻譯IDE函數**:
>```
>//定義中斷回調函數
>void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() {
> Float32_Write(0,0);
>}
>void setup(){
> _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R);
> pinMode(0, INPUT);
> digital_VSR_InterruptEnable(0);
> digital_VSR_AttachInterrupt(0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING);
>}
>```
**說明**:設置引腳0為中斷響應,設置為上升沿中斷,當發生引腳0上升沿則執行: Float32_Write(0,0)
函數
***
## 模擬量輸出控制(UNO-S,UNO-R)
**功能**:控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型,如操作速度、大小等變量控制;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Float32_Write(0,50);
>```
**說明**:設置通道寄存器float32-0輸出值為50;
***
## 模擬量輸入讀取(UNO-S,UNO-R)
**功能**:讀取虛擬世界的模擬量反饋,如旋鈕開關,坐標數據等;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Float32_Read(0);
>```
**說明**:讀取通道float32-0的寄存器的值,并返回值;
***
## 字符串文本輸出(UNO-S,UNO-R)
**功能:**輸出字符串文本至虛擬工廠;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Text_Write("hello");
>```
**說明**:輸出hello文本至虛擬工廠;
***
## 虛擬伺服電機速度控制(UNO-S)
**功能**:設置某M電機的轉動速度值為當前值,0~100;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Set_ServoSpeed(0,0);
>```
**說明**:輸入電機編號0~7,輸入電機速度為0~100;
***
## 虛擬伺服電機位置控制(UNO-S)
**功能**:設置某M電機要達到的執行位置,輸入值為浮點數float32;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Set\_ServoPos(0,0);
>```
**說明**:輸入電機編號0~7,電機要執行達到的位置值pos(float32);
***
## 讀取虛擬電機位置值(UNO-S)
**功能**:讀取某M電機當前的位置坐標值;
**mixly編程**
>
**arduino-IDE編程函數**
>```
>Get_ServoPos(0);
>```
**說明**:輸入電機編號0~7,返回該電機目前虛擬位置pos的值(float32);
***
## 等待電機執行完成上一個動作(UNO-S)
**功能**:阻塞線程,等待該M電機執行并達到目標位置pos點;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>WaitFinish_ServoPos(0);
>```
**說明**:等待電機0執行到位置點才會執行接下來的代碼動作;
***
:-: 分界線,以下為工業機器人操作指令,對UNO-R有效
***
## 設置四軸碼垛機器人運行速度(UNO-R)
**功能**:設置四軸碼垛類型機器人的運行速度值;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_R4Speed(0);
>```
**說明**:設置工業機器人的速度值0~100之間;
***
## 四軸碼垛機器人單軸動作(UNO-R)
**功能**:設置四軸碼垛機器人某一個關節軸運行到某一點動作;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_R4Pos(0,0);
>```
**說明**:輸入1為第幾軸即0~3,輸入2為位置坐標值float32;
***
## 四軸碼垛機器人本體動作(UNO-R)
**功能**:設置四軸碼垛機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_R4Pos(0,0,0,0);
>```
**說明**:輸入值為1軸,2軸,3軸,4軸各個軸要達到的目標點;
***
## 獲取四軸碼垛機器人某軸的位置值(UNO-R)
**功能**:獲取該機器人某一個軸的位置角度值;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Get_R4Pos(0);
>```
**說明**:返回值為該關節的角度值;
***
## 等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢(UNO-R)
**功能**:等待該動作完全執行完畢,才進行下面的代碼運行(中斷除外);
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>WaitFinish_R4()
>```
**說明**:阻塞線程等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢。
***
## 設置Scara機器人運行速度(UNO-R)
**功能**:設置Scara類型機器人的運行速度值;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_ScaraSpeed(0);
>```
**說明**:設置工業機器人的速度值0~100之間;
***
## Scara機器人單軸動作(UNO-R)
**功能**:設置Scara機器人某一個關節軸運行到某一點動作;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_ScaraPos(0,0);
>```
**說明**:輸入1為第幾軸即0~3,輸入2為位置坐標值float32;
***
## Scara機器人整體動作(UNO-R)
**功能**:設置Scara機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Set_ScaraPos(0,0,0,0);
>```
**說明**:輸入值為1軸,2軸,3軸,4軸各個軸要達到的目標點;
***
## 獲取Scara機器人某軸的位置值(UNO-R)
**功能**:獲取該機器人某一個軸的位置角度值;
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>Get_ScaraPos(0);
>```
**說明**:返回值為該關節的角度值;
***
## 等待Scara機器人上一個動作執行完畢(UNO-R)
**功能**:等待該動作完全執行完畢,才進行下面的代碼運行(中斷除外);
**mixly編程**:
>
**arduino-IDE編程函數**:
>```
>WaitFinish_Scara()
>```
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