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                ## 函數目錄 [TOC] *** ## 初始化函數 **功能**:將控制器初始化為ESP32-S或ESP32-R控制器; **ESP32-S控制器:** **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/e6/ed/e6ed07f0e0c7c9887d543c5f6103781a_461x120.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){` >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延時1ms >} >``` **說明**:`#include "ZtEsp32Vsr.h"`庫文件包含,必須添加; Arduino函數初始化,`_VsrCtrl.Init();`。 **ESP32-R控制器** **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/49/45/4945d73eab3b107ee140cc140bb3348c_451x119.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){ >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延時1ms >} >``` *** ## IO輸出引腳操作(ESP32-S,ESP32-R) **功能**:控制單片機的IO口為輸出模式,并置位為高/低電平; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/71/6c/716c9bb7b55099452cb9d1fc1684f89f_321x45.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val); >``` **說明**:參數`pin`為引腳號碼,參數`val`為`0/1`高低電平信號。 *** ## IO輸入引腳讀取操作(ESP32-S,ESP32-R) **功能**:將單片機IO作為輸入引腳,并讀取其輸入狀態為高/低; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/e9/d5/e9d5795e741d5025cfc4a716803d0690_218x46.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >digital_VSR_Read(uint8_t pin); >``` **說明**:輸入為引腳號,返回值為0低電平,1高電平。 *** ## 軟IO中斷操作(ESP32-S,ESP32-R) ### 功能解釋 **功能**:改組操作函數為(1)開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷,(2)、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數,(3)、打開/關閉某IO引腳中斷功能; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/6f/11/6f11abf9d0cb290b6f9eb7d414fbcedb_480x334.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >//開啟軟中斷 >digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //開啟pin引腳中斷; >//配置軟中斷函數 >//參數pin輸入引腳號,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回調函數指針, >//軟中斷觸發方式參數CHANGE 突變觸發、FALLING 下降沿觸發,RISING上升沿觸發 >digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING); >//當中斷響應時候,調用中斷回調函數: >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() { >//中斷執行的子函數; >}; >//關閉中斷 >digital_VSR_InterruptDisable(0);//關閉該引腳中斷響應; >``` ### 代碼示例 **mixly圖形化程序**: >![](https://img.kancloud.cn/b7/c9/b7c9563e0c9a151e58ce65ec5bb72751_395x182.png) **翻譯IDE函數**: >``` >//定義中斷回調函數 >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_4() { > digital_VSR_Write(2,HIGH); >} >void setup(){ > _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); > pinMode(4, INPUT); > digital_VSR_InterruptEnable(4); > digital_VSR_AttachInterrupt(4,VSR_AttachPinInterrupt_fun_4,RISING); >} >void loop(){ > vTaskDelay(1); >} >``` **說明**:設置引腳4為中斷響應,設置為上升沿中斷,當發生引腳4上升沿則執行: `digital_VSR_Write(2,HIGH)`函數。 *** *** ## 模擬量輸出控制(ESP32-S,ESP32-R) **功能**:控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型,如操作速度、大小等變量控制; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/34/32/3432d071ad85a4bf90a9aff231ce1bec_338x47.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Float32_Write(0,50); >``` **說明**:設置通道寄存器float32-0輸出值為50。 *** *** ## 模擬量輸入讀取(ESP32-S,ESP32-R) **功能**:讀取虛擬世界的模擬量反饋,如旋鈕開關,坐標數據等; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/49/65/49650f3e0b264c48bbd2a2f6d633a968_237x44.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Float32_Read(0); >``` **說明**:讀取通道float32-0的寄存器的值,并返回值。 *** ## 字符串文本輸出(ESP32-S,ESP32-R) **功能**:輸出字符串文本至虛擬工廠; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/a5/67/a567bf88702f8b5245029d45d2e44e5c_290x44.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Text_Write("hello"); >``` **說明**:輸出hello文本至虛擬工廠。 *** *** ## 虛擬伺服電機速度控制(ESP32-S) **功能**:設置某M電機的轉動速度值為當前值:`0~100`; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/1a/61/1a6165f9ff9b8649fb918add9fe2f22f_311x51.png) **arduino-IDE編程函數** >``` >Set_ServoSpeed(0,0); >``` **說明**:輸入電機編號`0~7`,輸入電機速度為`0~100`。 *** ## 虛擬伺服電機位置控制(ESP32-S) **功能**:設置某M電機要達到的執行位置,輸入值為浮點數`(float32)`; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/7f/5f/7f5f2674c944afc2f018db9a16f94314_322x45.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_ServoPos(0,0); >``` **說明**:輸入電機編號`0~7`,電機要執行達到的位置值`pos(float32);` *** ## 讀取虛擬電機位置值(ESP32-S) **功能**:讀取某M電機當前的位置坐標值; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/71/0e/710eede4418f50e3abf6dc448cc13081_221x31.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Get_ServoPos(0); >``` **說明**:輸入電機編號`0~7`,返回該電機目前虛擬位置pos的值`(float32)`。 *** ## 等待電機執行完成上一個動作(ESP32-S) **功能**:等待該M電機執行并達到目標位置pos點; >**mixly編程**: ![](https://img.kancloud.cn/69/83/6983c0f6a11ed149d7f504cc619cc574_244x37.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >WaitFinish_ServoPos(0); >``` **說明**:等待電機`M0`執行到位置點才會執行接下來的代碼動作。 *** :-: 分界線,以下為工業機器人操作指令,對ESP32-R有效 *** *** ## 四軸碼垛機器人運行速度(ESP32-R) **功能**:設置四軸碼垛類型機器人的運行速度值; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/48/d7/48d763f97196451cdf97b45334222375_291x44.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Speed(0); >``` **說明**:設置工業機器人的速度值0~100之間。 *** ## 四軸碼垛機器人單軸動作(ESP32-R) **功能**:設置四軸碼垛機器人某一個關節軸運行到某一點動作; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/c4/b5/c4b5ffeb4970920e20936f9d765d3745_378x45.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Pos(0,0); >``` **說明**:輸入1為第幾軸即`0~3`,輸入2為位置坐標值`(float32)`。 *** ## 四軸碼垛機器人本體動作(ESP32-R) **功能**:設置四軸碼垛機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/61/63/6163decfa0b30528ac66b5eda05a1d0c_660x45.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Pos(0,0,0,0); >``` **說明**:輸入值為1軸,2軸,3軸,4軸各個軸要達到的目標點; *** ## 獲取四軸碼垛機器人某軸的位置值(ESP32-R) **功能**:獲取該機器人某一個軸的位置角度值; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/35/76/35760e7d35144f0f99342c2ca51b87e7_310x31.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Get_R4Pos(0); >``` **說明**:返回值為該關節的角度值。 *** ## 等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢(ESP32-R) **功能**:等待該動作完全執行完畢,才進行下面的代碼運行(中斷除外); **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/3b/57/3b57ad67c769ff13e1d33d53e8caf0c5_227x35.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >WaitFinish_R4(); >``` **說明**:阻塞線程等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢。 *** ## 設置Scara機器人運行速度(ESP32-R) **功能**:設置Scara類型機器人的運行速度值; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/c6/43/c643972a0f4edeae0ec79113fabbd57c_352x46.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_ScaraSpeed(0); >``` **說明**:設置工業機器人的速度值0~100之間。 *** ## Scara機器人單軸動作(MEGA-R) **功能**:設置Scara機器人某一個關節軸運行到某一點動作; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/0f/28/0f28c8043720d038479c1ad3b82d7b18_441x47.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_ScaraPos(0,0); >``` **說明**:輸入1為第幾軸即`0~3`,輸入2為位置坐標值`float32`; *** ## Scara機器人整體動作(MEGA-R) **功能**:設置Scara機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/f2/af/f2af91462b35092454cf6f38efd699b1_642x40.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_ScaraPos(0,0,0,0); >``` **說明**:輸入值為1軸,2軸,3軸,4軸各個軸要達到的目標點。 *** ## 獲取Scara機器人某軸的位置值(MEGA-R) **功能**:獲取該機器人某一個軸的位置角度值; **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/bc/42/bc4234b8327b31d47db86e7b079f3b35_370x35.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >Get_ScaraPos(0); >``` **說明**:返回值為該關節的角度值。 *** ## 等待Scara機器人上一個動作執行完畢(MEGA-R) **功能**:等待該動作完全執行完畢,才進行下面的代碼運行(中斷除外); **mixly編程**: >![](https://img.kancloud.cn/b0/7e/b07ebd7dbf972fd957c81d56775bfb9d_316x41.png) **arduino-IDE編程函數**: >``` >WaitFinish_Scara() >``` **說明**:阻塞線程等待Scara機器人上一個動作執行完畢。
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