## 函數目錄 [TOC] *** ## 初始化函數 **功能**：將控制器初始化為ESP32-S或ESP32-R控制器； **ESP32-S控制器：** **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){` >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延時1ms >} >``` **說明**：`#include "ZtEsp32Vsr.h"`庫文件包含，必須添加； Arduino函數初始化，`_VsrCtrl.Init();`。 **ESP32-R控制器** **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void setup(){ >_VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_R); >} >void loop(){ >vTaskDelay(1);//延時1ms >} >``` *** ## IO輸出引腳操作（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：控制單片機的IO口為輸出模式，并置位為高/低電平； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**: >``` >digital_VSR_Write(uint8_t pin,uint8_t val); >``` **說明**：參數`pin`為引腳號碼，參數`val`為`0/1`高低電平信號。 *** ## IO輸入引腳讀取操作（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：將單片機IO作為輸入引腳，并讀取其輸入狀態為高/低; **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >digital_VSR_Read(uint8_t pin); >``` **說明**：輸入為引腳號，返回值為0低電平，1高電平。 *** ## 軟IO中斷操作（ESP32-S，ESP32-R） ### 功能解釋 **功能**：改組操作函數為（1）開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷，（2）、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數，（3）、打開/關閉某IO引腳中斷功能； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >//開啟軟中斷 >digital_VSR_InterruptEnable(uint8_t pin); //開啟pin引腳中斷； >//配置軟中斷函數 >//參數pin輸入引腳號，VSR_AttachPinInterrupt_fun_0回調函數指針， >//軟中斷觸發方式參數CHANGE 突變觸發、FALLING 下降沿觸發，RISING上升沿觸發 >digital_VSR_AttachInterrupt( uint8_t pin ,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,RISING); >//當中斷響應時候，調用中斷回調函數： >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_0() { >//中斷執行的子函數; >}; >//關閉中斷 >digital_VSR_InterruptDisable(0);//關閉該引腳中斷響應； >``` ### 代碼示例 **mixly圖形化程序**： > **翻譯IDE函數**： >``` >//定義中斷回調函數 >#include "ZtEsp32Vsr.h" >void VSR_AttachPinInterrupt_fun_4() { > digital_VSR_Write(2,HIGH); >} >void setup(){ > _VsrCtrl.Init(DEVICE_TYPE_S); > pinMode(4, INPUT); > digital_VSR_InterruptEnable(4); > digital_VSR_AttachInterrupt(4,VSR_AttachPinInterrupt_fun_4,RISING); >} >void loop(){ > vTaskDelay(1); >} >``` **說明**：設置引腳4為中斷響應，設置為上升沿中斷，當發生引腳4上升沿則執行： `digital_VSR_Write(2,HIGH)`函數。 *** *** ## 模擬量輸出控制（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型，如操作速度、大小等變量控制； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >Float32_Write(0,50); >``` **說明**：設置通道寄存器float32-0輸出值為50。 *** *** ## 模擬量輸入讀取（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：讀取虛擬世界的模擬量反饋，如旋鈕開關，坐標數據等； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Float32_Read(0); >``` **說明**：讀取通道float32-0的寄存器的值，并返回值。 *** ## 字符串文本輸出（ESP32-S，ESP32-R） **功能**：輸出字符串文本至虛擬工廠； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Text_Write("hello"); >``` **說明**：輸出hello文本至虛擬工廠。 *** *** ## 虛擬伺服電機速度控制（ESP32-S） **功能**：設置某M電機的轉動速度值為當前值:`0~100`； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數** >``` >Set_ServoSpeed(0,0); >``` **說明**：輸入電機編號`0~7`，輸入電機速度為`0~100`。 *** ## 虛擬伺服電機位置控制（ESP32-S） **功能**：設置某M電機要達到的執行位置，輸入值為浮點數`(float32)`； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_ServoPos(0,0); >``` **說明**：輸入電機編號`0~7`，電機要執行達到的位置值`pos(float32);` *** ## 讀取虛擬電機位置值（ESP32-S） **功能**：讀取某M電機當前的位置坐標值； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Get_ServoPos(0); >``` **說明**：輸入電機編號`0~7`，返回該電機目前虛擬位置pos的值`(float32)`。 *** ## 等待電機執行完成上一個動作（ESP32-S） **功能**：等待該M電機執行并達到目標位置pos點； >**mixly編程**:  **arduino-IDE編程函數**: >``` >WaitFinish_ServoPos(0); >``` **說明**：等待電機`M0`執行到位置點才會執行接下來的代碼動作。 *** :-: 分界線，以下為工業機器人操作指令，對ESP32-R有效 *** *** ## 四軸碼垛機器人運行速度（ESP32-R） **功能**：設置四軸碼垛類型機器人的運行速度值； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Speed(0); >``` **說明**：設置工業機器人的速度值0~100之間。 *** ## 四軸碼垛機器人單軸動作（ESP32-R） **功能**：設置四軸碼垛機器人某一個關節軸運行到某一點動作； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Pos(0,0); >``` **說明**：輸入1為第幾軸即`0~3`，輸入2為位置坐標值`(float32)`。 *** ## 四軸碼垛機器人本體動作（ESP32-R） **功能**：設置四軸碼垛機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Set_R4Pos(0,0,0,0); >``` **說明**：輸入值為1軸，2軸，3軸，4軸各個軸要達到的目標點; *** ## 獲取四軸碼垛機器人某軸的位置值（ESP32-R） **功能**：獲取該機器人某一個軸的位置角度值； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >Get_R4Pos(0); >``` **說明**：返回值為該關節的角度值。 *** ## 等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢（ESP32-R） **功能**：等待該動作完全執行完畢，才進行下面的代碼運行（中斷除外）； **mixly編程**: > **arduino-IDE編程函數**: >``` >WaitFinish_R4(); >``` **說明**：阻塞線程等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢。 *** ## 設置Scara機器人運行速度（ESP32-R） **功能**：設置Scara類型機器人的運行速度值； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >Set_ScaraSpeed(0); >``` **說明**：設置工業機器人的速度值0~100之間。 *** ## Scara機器人單軸動作（MEGA-R） **功能**：設置Scara機器人某一個關節軸運行到某一點動作； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >Set_ScaraPos(0,0); >``` **說明**：輸入1為第幾軸即`0~3`，輸入2為位置坐標值`float32`; *** ## Scara機器人整體動作（MEGA-R） **功能**：設置Scara機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >Set_ScaraPos(0,0,0,0); >``` **說明**：輸入值為1軸，2軸，3軸，4軸各個軸要達到的目標點。 *** ## 獲取Scara機器人某軸的位置值（MEGA-R） **功能**：獲取該機器人某一個軸的位置角度值； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >Get_ScaraPos(0); >``` **說明**：返回值為該關節的角度值。 *** ## 等待Scara機器人上一個動作執行完畢（MEGA-R） **功能**：等待該動作完全執行完畢，才進行下面的代碼運行（中斷除外）； **mixly編程**： > **arduino-IDE編程函數**： >``` >WaitFinish_Scara() >``` **說明**：阻塞線程等待Scara機器人上一個動作執行完畢。