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                [TOC] ## IOA仿真與虛擬示教器 ### 1、KEBA虛擬機器人連接步驟 ***** IOA虛擬工廠與虛擬KEBA機器人連接步驟說明點擊[視頻鏈接](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) IOA虛擬工廠與KEBA虛擬機器人連接步驟如下(以添加一個六軸機器人為例): 第一步:打開IOA虛擬工廠仿真軟件,選擇ER20-1600型號六軸工業機器人拖拽至仿真頁面。 ![](https://img.kancloud.cn/18/04/1804759577a1151fad2a85f91ef413b1_382x206.png) 第二步:選擇并打開你的機器人工程,在下載地址:[鏈接](http://www.realmaxedu.com/down#There)中下載KEBA機器人工程包。 在工程包中,具有多種類型和型號機器人工程,需要選擇固定的機器人工程并進行編譯和仿真。在此例中我們采用Effort-ER20-1600的20KG機械臂控制器; 在文件夾里,依次打開虛擬機系統固件 >ER20-1600_v20201002_s文件夾,雙擊打開Axis6_demo.project工程。 ![](https://img.kancloud.cn/f1/be/f1bea4b798787423144c6b42b05eaa6a_416x251.png) 第三步:編譯,打開工程如下圖所示,點擊編譯圖標,編譯工程(也可以點擊“Build”菜單下的“Rebuild”選項),確保工程沒有錯誤。 ![](https://img.kancloud.cn/0a/df/0adfb0d5bc808f85631235509f8d5150_426x315.png) 第四步:啟動虛擬機,點擊菜單 欄目中![](https://img.kancloud.cn/ab/09/ab094a94c17e7c7c36f2dfeae2352091_23x21.png) 圖標,在彈出的界面中創建一個Axis6虛擬仿真,點擊選中已創建的虛擬運動控制器,然后點擊Start圖標,啟動虛擬運動控制器,等待虛擬控制器啟動完成后,點擊右下角Close關閉窗口。 ![](https://img.kancloud.cn/0c/75/0c75f06dea67196aec72603d8e9896a0_385x322.png) ![](https://img.kancloud.cn/88/92/8892b2a1f6d5c56f66995fac4d0eb309_402x266.png) ![](https://img.kancloud.cn/36/b0/36b041a537300fab5a6c5239483671a9_394x243.png) ![](https://img.kancloud.cn/88/1c/881cc974656cd9f95a9793453dfcd816_398x267.png) 第五步:激活虛擬機,在“Communication settings”窗口中,先點擊圖中激活框,取消激活,再點擊一次重新激活。 確保,Axis6為 RUN 狀態。 ![](https://img.kancloud.cn/65/91/6591de38c800554a738e8d1623d5081b_412x263.png) 第六步:下載,點擊菜單欄![](https://img.kancloud.cn/b3/2e/b32ea69088ed5929d8ddf3f21780ed12_164x42.png)的下載按鈕,輸入Administrator賬戶以及pass密碼,保存輸入,點擊OK,并依次點擊OK進行下載,下載時間大約2~5分鐘; 注意:(首次運行或更換機械臂種類才需要下載,已經使用過該機器人則不需要重復下載) ![](https://img.kancloud.cn/b6/fc/b6fc5ce2189c1fcaa0fab7dac127f24e_427x261.png) 第七步:開啟虛擬示教器,雙擊桌面上已經安裝完成的KeMotion3 03.12a圖標選擇“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”圖標,運行虛擬示教器。 ![](https://img.kancloud.cn/b5/e4/b5e428716b4bd38cb6d5fdc83342c8ea_440x206.png) 第八步:運行虛擬示教器,運行之后會彈出一個命令行窗口,等待一段時間會運行虛擬示教器界面,在界面中選擇Axis6設備,點擊右側的對號即可。 進入后,選擇用戶為Administrator,密碼為pass。 ![](https://img.kancloud.cn/26/e6/26e68717ced9b54423bfe4f4fffff1e1_296x150.png) 第九步:連接虛擬工廠進行仿真,在IOA虛擬工廠中添加機器人控制器,KEBA-R6-V1,并連接至虛擬示教器,完成虛擬工廠到虛擬控制器的配置映射。 ![](https://img.kancloud.cn/bd/14/bd14a79311c2184c4214ad48fa9a2f0d_498x257.png) ***** ### 2、KEBA虛擬機器人接入說明 ***** IOA支持虛擬的KEBA機器人接入,建立的映射關系分別如下表所述: | KEBA的端口/IO |IOA中的信號映射 |備注 | | --- | --- |--- | | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | | | BI00~BI07、BI10~BI17 | BI00~BI07、BI10~BI17 | | | Ethernet接口 | R6 | | | FI00~FI03 | float32輸入0~7 |映射至寄存器 | | FO00~FO03 | float32輸出0~7 |映射至寄存器 | ***
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