[TOC] ## IOA仿真與虛擬示教器 ### 1、KEBA虛擬機器人連接步驟 ***** IOA虛擬工廠與虛擬KEBA機器人連接步驟說明點擊[視頻鏈接](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/) IOA虛擬工廠與KEBA虛擬機器人連接步驟如下（以添加一個六軸機器人為例）： 第一步：打開IOA虛擬工廠仿真軟件，選擇ER20-1600型號六軸工業機器人拖拽至仿真頁面。  第二步：選擇并打開你的機器人工程，在下載地址：[鏈接](http://www.realmaxedu.com/down#There)中下載KEBA機器人工程包。 在工程包中，具有多種類型和型號機器人工程，需要選擇固定的機器人工程并進行編譯和仿真。在此例中我們采用Effort-ER20-1600的20KG機械臂控制器； 在文件夾里，依次打開虛擬機系統固件 >ER20-1600_v20201002_s文件夾，雙擊打開Axis6_demo.project工程。  第三步：編譯，打開工程如下圖所示，點擊編譯圖標，編譯工程（也可以點擊“Build”菜單下的“Rebuild”選項），確保工程沒有錯誤。  第四步：啟動虛擬機，點擊菜單 欄目中 圖標，在彈出的界面中創建一個Axis6虛擬仿真，點擊選中已創建的虛擬運動控制器，然后點擊Start圖標，啟動虛擬運動控制器，等待虛擬控制器啟動完成后，點擊右下角Close關閉窗口。     第五步：激活虛擬機，在“Communication settings”窗口中，先點擊圖中激活框，取消激活，再點擊一次重新激活。 確保，Axis6為 RUN 狀態。  第六步：下載，點擊菜單欄的下載按鈕，輸入Administrator賬戶以及pass密碼，保存輸入，點擊OK，并依次點擊OK進行下載，下載時間大約2~5分鐘； 注意：（首次運行或更換機械臂種類才需要下載，已經使用過該機器人則不需要重復下載）  第七步：開啟虛擬示教器，雙擊桌面上已經安裝完成的KeMotion3 03.12a圖標選擇“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”圖標，運行虛擬示教器。  第八步：運行虛擬示教器，運行之后會彈出一個命令行窗口，等待一段時間會運行虛擬示教器界面，在界面中選擇Axis6設備，點擊右側的對號即可。 進入后，選擇用戶為Administrator，密碼為pass。  第九步：連接虛擬工廠進行仿真，在IOA虛擬工廠中添加機器人控制器，KEBA-R6-V1，并連接至虛擬示教器，完成虛擬工廠到虛擬控制器的配置映射。  ***** ### 2、KEBA虛擬機器人接入說明 ***** IOA支持虛擬的KEBA機器人接入，建立的映射關系分別如下表所述： | KEBA的端口/IO |IOA中的信號映射 |備注 | | --- | --- |--- | | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | | | BI00~BI07、BI10~BI17 | BI00~BI07、BI10~BI17 | | | Ethernet接口 | R6 | | | FI00~FI03 | float32輸入0~7 |映射至寄存器 | | FO00~FO03 | float32輸出0~7 |映射至寄存器 | ***