[TOC]
## IOA仿真與虛擬示教器
### 1、KEBA虛擬機器人連接步驟
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IOA虛擬工廠與虛擬KEBA機器人連接步驟說明點擊[視頻鏈接](https://www.bilibili.com/video/BV1Dp4y1W7MK/)
IOA虛擬工廠與KEBA虛擬機器人連接步驟如下(以添加一個六軸機器人為例):
第一步:打開IOA虛擬工廠仿真軟件,選擇ER20-1600型號六軸工業機器人拖拽至仿真頁面。

第二步:選擇并打開你的機器人工程,在下載地址:[鏈接](http://www.realmaxedu.com/down#There)中下載KEBA機器人工程包。
在工程包中,具有多種類型和型號機器人工程,需要選擇固定的機器人工程并進行編譯和仿真。在此例中我們采用Effort-ER20-1600的20KG機械臂控制器;
在文件夾里,依次打開虛擬機系統固件 >ER20-1600_v20201002_s文件夾,雙擊打開Axis6_demo.project工程。

第三步:編譯,打開工程如下圖所示,點擊編譯圖標,編譯工程(也可以點擊“Build”菜單下的“Rebuild”選項),確保工程沒有錯誤。

第四步:啟動虛擬機,點擊菜單 欄目中 圖標,在彈出的界面中創建一個Axis6虛擬仿真,點擊選中已創建的虛擬運動控制器,然后點擊Start圖標,啟動虛擬運動控制器,等待虛擬控制器啟動完成后,點擊右下角Close關閉窗口。




第五步:激活虛擬機,在“Communication settings”窗口中,先點擊圖中激活框,取消激活,再點擊一次重新激活。
確保,Axis6為 RUN 狀態。

第六步:下載,點擊菜單欄的下載按鈕,輸入Administrator賬戶以及pass密碼,保存輸入,點擊OK,并依次點擊OK進行下載,下載時間大約2~5分鐘;
注意:(首次運行或更換機械臂種類才需要下載,已經使用過該機器人則不需要重復下載)

第七步:開啟虛擬示教器,雙擊桌面上已經安裝完成的KeMotion3 03.12a圖標選擇“KeMotion TeachView T70Q TeachView_3.14a”圖標,運行虛擬示教器。

第八步:運行虛擬示教器,運行之后會彈出一個命令行窗口,等待一段時間會運行虛擬示教器界面,在界面中選擇Axis6設備,點擊右側的對號即可。
進入后,選擇用戶為Administrator,密碼為pass。

第九步:連接虛擬工廠進行仿真,在IOA虛擬工廠中添加機器人控制器,KEBA-R6-V1,并連接至虛擬示教器,完成虛擬工廠到虛擬控制器的配置映射。

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### 2、KEBA虛擬機器人接入說明
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IOA支持虛擬的KEBA機器人接入,建立的映射關系分別如下表所述:
| KEBA的端口/IO |IOA中的信號映射 |備注 |
| --- | --- |--- |
| DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | DO00 ~ DO07、DO10~DO17 | |
| BI00~BI07、BI10~BI17 | BI00~BI07、BI10~BI17 | |
| Ethernet接口 | R6 | |
| FI00~FI03 | float32輸入0~7 |映射至寄存器 |
| FO00~FO03 | float32輸出0~7 |映射至寄存器 |
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