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                *** ## 函數目錄 [TOC] *** python有兩種控制器方式可與VSR連接和編程,分別為Mbus-S普通控制器和Mbus-R系列機器人控制器。兩種控制器分別功能和特點如下: >Mbus-S與Mbus-R的區別既是:Mbus-R具有機械臂的標準虛擬接口,可以直接操作控制機械臂,而Mbus-S則有8個自定義的虛擬電機。 *** ## Mbus-S初始化函數 **功能**:將控制器初始化為Mbus-S控制器。 **說明**:`import ZtModTcp`庫文件包含,必須添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,0) `建立名為`mod_cloient`的`ZtModTcp()`實例。 `ZtModTcp(id, port=502, type = 0) ` 參數:id連接編號;Port 端口號,默認端口502;type控制器類型,0為Mbus-S型,1為Mbus-R型。 **Mbus-S控制器** ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,0) ``` ## IO輸出操作 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/08/c3/08c32d3c0092fdd3b49e2bece4c72541_282x39.png) **功能**:控制虛擬IO口輸出高/低電平。 **說明**:`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引腳編號0-31;val: 寫入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO輸入引腳讀取 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/a6/74/a67460222c2ac5e9bfdb870c807ad41a_174x36.png) **功能**:讀取虛擬IO口輸入電平。 **說明**:`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引腳編號0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 軟IO中斷操作 ### 功能解釋 **圖形模塊**: 定義中斷回調函數 >![](https://img.kancloud.cn/68/ac/68ac9925b08688320f59a75b9608398d_220x61.png) 配置軟中斷并開啟 >![](https://img.kancloud.cn/83/c7/83c7e1506aea56b8f4b5ed47b0246f6f_353x39.png) 關閉軟中斷 >![](https://img.kancloud.cn/64/3b/643bb6f3a2a30a7e6b586f8e9a033eca_258x39.png) **功能**:該組操作函數為:(1)開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷;(2)、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數;(3)、關閉某IO引腳中斷功能。 **開啟IO軟中斷**: `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`設置軟中斷Pin:中斷管腳0-31;func:中斷回調函數;mode:中斷模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改變。 **關閉IO軟件中斷**: `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`關閉引腳軟中斷。pin:引腳編號0-31。 ### 示例 >![](https://img.kancloud.cn/a1/c3/a1c3462f444357a1bf7e2c19383b3f00_458x279.png) *** ``` #定義VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函數,執行中斷任務 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 觸發中斷后1管腳輸出高電平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #開啟IO引腳0軟中斷,上升沿觸發,調用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函數 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #關閉0管腳軟中斷 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` ***![](https://img.kancloud.cn/7a/f3/7af38ca97886b4e290ed6114d0df0cf6_262x39.png) ## 模擬量輸出控制 **圖形模塊**: > **功能**:控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型,如操作速度、大小等變量控制。 **說明**:`Float32_Write(pin,val)`向虛擬模擬量輸出口。pin:模擬量引腳,0-7;val:模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模擬量輸入讀取 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/ae/af/aeaf4b83f63479cbc9e68fd4e52b24e3_162x36.png) **功能**:讀取虛擬世界的模擬量反饋,如旋鈕開關,坐標數據等; **說明**:`Float32_Read(pin)`讀取虛擬模擬量。pin:模擬量引腳0-7;返回模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 虛擬伺服電機速度控制 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/b6/f4/b6f4a3925ea0ae792da175f49a8752e6_302x39.png) **功能**:設置某M電機的轉動速度值為當前值,0~100; **說明**:`Set_ServoSpeed(motor,peed)`設置電機速度。motor:伺服電機編號,0-7;speed:給定轉速。 ``` mod_client.Set_ServoSpeed(0,0) ``` *** ## 虛擬伺服電機位置控制 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/12/15/1215b708af94fa2ed7a4c22af37897d8_317x39.png) **功能**:設置某M電機要達到的執行位置,輸入值為浮點數float32; **說明**:`Set_ServoPos(motor,pos)`設置電機位置。motor:伺服電機編號,0-7;pos:給定位置坐標。 ``` mod_client.Set_ServoPos(0,0) ``` *** ## 讀取虛擬電機位置值 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/10/57/10572a14f1202d2b20878bfc04f690a9_230x25.png) **功能**:讀取某M電機當前的位置坐標值; **說明**:`Get_ServoPos(motor)`讀取電機坐標。motor:伺服電機編號,0-7;返回電機位置坐標。 ``` mod_client.Get_ServoPos(0) ``` *** ## 等待電機執行完成上一個動作 **圖形模塊**: >![](https://img.kancloud.cn/ab/63/ab633484e79751ef1bb6842057ef9370_252x28.png) **功能**:阻塞線程,等待該M電機執行并達到目標位置pos點。 **說明**:`WaitFinish_ServoPos(motor)`等待電機運行結束。motor:伺服電機編號0-7。 ``` mod_client.WaitFinish_ServoPos(0); ```
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