[TOC] ## IOA仿真與真實示教器 ### 1、接入方法講解 ***** IOA虛擬工廠與真實KEBA機器人連接步驟說明點擊[視頻鏈接](https://www.bilibili.com/video/BV1Zv411Y7Wa/) IOA軟件與真實KEBA示教器連接仿真步驟具體如下（以六軸機器人為例）： 第一步：打開IOA虛擬工廠仿真軟件，選擇ER20-1600型號六軸工業機器人拖拽至仿真頁面。  第二步：打開控制箱電源，將KEBA-R6-V1 控制箱電源接口使用品字型插頭連接到220V電源上，并按下船型開關接通電氣柜的電源； 使用RJ45水晶頭通訊電纜將控制柜與PC端網口進行連接（確定電腦的默認IP地址為靜態IP，如192.168.1.15）； 將KEBA示教器電纜上的航插連接到KEBA-R6-V1 控制箱的示教器接口上。  第三步：登錄示教器Administrator，在示教器中選擇登錄Administrator，密碼pass； 設備信息獲取：按下示教器左上角的菜單按鈕，進入獲取設備信息界面，讀取控制器的IP地址，端口號及設備ID。  第四步：添加控制器，點擊控制器圖標，打開添加控制器畫面，添加KEBA-R6-V1控制器； 填寫ID以及IP地址，點擊連接按鈕（ID與IP地址在示教器的設備信息畫面有顯示）。  第五步：配置接線，通過虛擬工廠虛擬接線，配置相應的六軸機器人進行虛實控制示教編程； 選中機器人→點擊配置接線→將機器人拖入模擬控制→點擊運行。  ***** ### 2、如何更新KEBA控制器固件 ***** 登錄IOA官網下載最新版KEBA控制器系統固件。[點擊下載](http://www.ioaol.com/down#There)  選擇相應的機器人控制器工程包固件下載，將試驗箱固件中Axis4_Pallet.project打開（以SCARA_S6_045為例）。  選擇CP088_A打開，選擇Communication settings里的Add Device，輸入真實KEBA示教器的IP地址。  點擊下載按鈕，填寫Username為Administrator，Password為pass，選擇Save settings。  點擊OK即可將SCARA_S6_045型號控制器固件下載至KEBA示教器中。