*** ## 函數目錄 [TOC] *** python有兩種控制器方式可與VSR連接和編程，分別為Mbus-S普通控制器和Mbus-R系列機器人控制器。兩種控制器分別功能和特點如下： >Mbus-S與Mbus-R的區別既是：Mbus-R4具有機械臂的標準虛擬接口，可以直接操作控制機械臂，而Mbus-S則有8個自定義的虛擬電機。 *** ## Mbus-R4 初始化函數 **圖形模塊**： > **功能**：將控制器初始化為Mbus-R4控制器。 **說明**：`import ZtModTcp`庫文件包含，必須添加. `mod_client=ZtModTcp(1,502,0) `建立名為`mod_cloient`的`ZtModTcp()`實例。 `ZtModTcp(id, port=502, type = 1) ` 參數：id連接編號；Port 端口號,默認端口502；type控制器類型，0為Mbus-S型，1為Mbus-R型。 ``` import ZtModTcp mod_client=ZtModTcp(1,502,1) ``` *** ## IO輸出操作 **圖形模塊**： > **功能**：控制虛擬IO口輸出高/低電平。 **說明**：`digital_VSR_Write(pin, val)`pin: 引腳編號0-31；val: 寫入值 0或1。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Write(0,0) ``` *** ## IO輸入引腳讀取 **圖形模塊**： > **功能**：讀取虛擬IO口輸入電平。 **說明**：`digital_VSR_Read(pin, val)`pin: 引腳編號0-31。 **示例**: ``` mod_client.digital_VSR_Read(0,0) ``` *** ## 軟IO中斷操作 ### 功能解釋 **圖形模塊**： 定義中斷回調函數 > 配置軟中斷并開啟 > 關閉軟中斷 > **功能**：該組操作函數為:（1）開啟某IO引腳為輸入狀態并檢測中斷；（2）、當該IO引腳發生中斷自動執行某函數；（3）、關閉某IO引腳中斷功能。 **開啟IO軟中斷**： `digital_VSR_AttachInterrupt(pin,func,mode)`設置軟中斷Pin:中斷管腳0-31;func:中斷回調函數;mode:中斷模式mod_client.RISING上升沿mod_client.FALLIN下降沿mod_client.CHANGE 改變。 **關閉IO軟件中斷**： `digital_VSR_InterruptDisable(pin)`關閉引腳軟中斷。pin:引腳編號0-31。 ### 示例 > *** ``` #定義VSR_AttachPinInterrupt_fun_0函數，執行中斷任務 def VSR_AttachPinInterrupt_fun_0(): # 觸發中斷后1管腳輸出高電平 mod_client.digital_VSR_Write(1,1) #開啟IO引腳0軟中斷，上升沿觸發，調用VSR_AttachPinInterrupt_fun_0()函數 mod_client.digital_VSR_AttachInterrupt (0,VSR_AttachPinInterrupt_fun_0,mod_client.RISING) ``` ``` #關閉0管腳軟中斷 mod_client.digital_VSR_InterruptDisable(0) ``` *** ## 模擬量輸出控制 **圖形模塊**： > **功能**：控制單片機寄存器模擬量輸出至虛擬模型，如操作速度、大小等變量控制。 **說明**：`Float32_Write(pin,val)`向虛擬模擬量輸出口。pin:模擬量引腳，0-7；val:模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Write(0,0) ``` *** ## 模擬量輸入讀取 **圖形模塊**： > **功能**：讀取虛擬世界的模擬量反饋，如旋鈕開關，坐標數據等； **說明**：`Float32_Read(pin)`讀取虛擬模擬量。pin:模擬量引腳0-7；返回模擬量值。 ``` mod_client.Float32_Read(0) ``` *** ## 設置四軸碼垛機器人運行速度 **圖形模塊**： > **功能**：設置四軸碼垛類型機器人的運行速度值。 **說明**：`Set_R4Speed(speed)`speed:運行速度。 ``` mod_client.Set_R4Speed(0) ``` *** ## 四軸碼垛機器人單軸動作 **圖形模塊**： > **功能**：設置四軸碼垛機器人某一個關節軸運行到某一點動作； **說明**：`Set_R4SerialPos(motor, pos)`motor：軸編號，0-3；pos:運動位置。 ``` Set_R4SerialPos(0, 0) ``` *** ## 四軸碼垛機器人本體動作 **圖形模塊**： > **功能**：設置四軸碼垛機器人四個軸聯動運行到某一個姿態點； **說明**：`Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4)`pos1, pos2, pos3, pos4四個軸的運動位置。 ``` Set_R4Pos(pos1, pos2, pos3, pos4) ``` *** ## 獲取四軸碼垛機器人某軸的位置值 **圖形模塊**： > **功能**：獲取該機器人某一個軸的位置角度值； **說明**：`Get_R4Pos(motor)`返回軸位置角度值；motor：軸編號0-3。 ``` mod_client.Get_R4Pos(0) ``` *** ## 等待四軸碼垛機器人上一個動作執行完畢 **圖形模塊**： > **功能**：等待該動作完全執行完畢，才進行下面的代碼運行（中斷除外）； **說明**：`WaitFinish_R4()` ``` mod_client.WaitFinish_R4() ``` ***