# 1.2 ROS發展歷程 ## 1.2.1 ROS起源與發展 本世紀開始，關于人工智能的研究進入了大發展階段，包括全方位的具體的AI,例如斯坦福大學人工智能實驗室STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）項目，該項目組創建了靈活的、動態的軟件系統的原型，用于機器人技術。在2007年，機器人公司Willow Garage和該項目組合作，他們十分具有前瞻性的，提供了大量資源進一步擴展了這些概念，經過具體的研究測試實現之后，無數的研究人員將他們的專業性研究貢獻到ROS核心概念和其基礎軟件包，這期間積累了眾多的科學研究成果。ROS軟件的開發自始至終采用開放的BSD協議，在機器人技術研究領域逐漸成為一個被廣泛使用的平臺。 Willow Garage公司和斯坦福大學人工智能實驗室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，這是一個測試版的ROS，現在所用的系統框架在這個版本中已經具有了初步的雛形。之后的版本才正式開啟了ROS的發展成熟之路。 ## 1.2.2 歷代ROS版本 ROS1.0版本發布于2010年，基于PR2機器人開發了一系列機器人相關的基礎軟件包。隨后ROS版本迭代頻繁，目前已經發布到了Lunar。 目前使用人數最多的是Kinetic和Indigo這兩個Long Term Support版本。 | ROS版本 | 發布時間 | | :------: | :------: | | Lunar Loggerhead | 2017.5 | | Kinetic Kame | 2016.5 | | Jade Turtle | 2015.5 | | Indigo lgloo | 2014.7 | | Hydro Medusa | 2013.9 | | Groovy Galapagos | 2012.12 | | Fuerte Turtle | 2012.4 | | Electric Emys | 2011.8 | | Diamondback | 2011.3 | | C Turtle | 2010.8 | | Box TurtleBox Turtle | 2010.3 |  ## 1.2.3 展望 ROS的發展逐漸的趨于成熟，近年來也逐步是面對著Ubuntu的更新而更新，這說明ROS已經初步進入一種穩定的發展狀態，每年進行一次更新的頻率同時還保留著長期支持的版本，這使得ROS在穩步的前進發展同時，也有著開拓創新的方向。目前越來越多的機器人、無人機甚至無人車都開始采用ROS作為開發平臺，盡管ROS在實用方面目前還存在一些限制，但前途非常光明。 2018年ROS2 1.0版將發布，未來ROS2將如何影響機器人領域，我們拭目以待。相信在人工智能的大發展、人機交互越來越密切、互聯網+的大時代，ROS會發揮出越來越重要的作用。