# 第九章 SLAM ## 本章簡介 機器人研究的問題包含許許多多的領域，我們常見的幾個研究的問題包括：建圖(Mapping)、定位(Localization)和路徑規劃（Path Planning），如果機器人帶有機械臂，那么運動規劃（Motion Planning）也是重要的一個環節。而同步定位與建圖（SLAM）問題位于定位和建圖的交集部分。 SLAM需要機器人在未知的環境中逐步建立起地圖，然后根據地區確定自身位置，從而進一步定位。  這一章我們來看ROS中SLAM的一些功能包，也就是一些常用的SLAM算法，例如Gmapping、Karto、Hector、Cartographer等算法。這一章我們不會去關注算法背后的數學原理，而是更注重工程實現上的方法，告訴你SLAM算法包是如何工作的，怎樣快速的搭建起SLAM算法。