# 5.2 RViz ## 5.2.1 簡介 本節課介紹的是我們在ROS開發中非常常用的一個工具，基本上的調試和開發都離不開這個工具——RViz(the Robit Visualization tool)機器人可視化工具，可視化的作用是直觀的，它極大的方便了監控和調試等操作。  ## 5.2.2 演示 依然打開教材的模擬場景，輸入`roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch`，之后在命令行打開新的終端直接輸入`$ rviz` 打開工具。 和Gazebo一樣，也會顯示出一個3D環境，不過操作上有所不同，具體操作如下： * 平移：鼠標滾輪中鍵 * 旋轉：鼠標左鍵 * 放縮：鼠標滾輪 * 左側控制面板，可以添加插件 RViz的插件種類繁多功能強大，非常適合我們開發調試ROS程序。 ## 5.2.3 差異 雖然從界面上來看，RViz和Gazebo非常相似，但實際上兩者有著很大的不同，Gazebo實現的是仿真，提供一個虛擬的世界，RViz實現的是可視化，呈現接收到的信息。左側的插件相當于是一個個的subscriber,RViz接收信息，并且顯示。所以RViz和Gazebo有本質的差異。 ## 5.2.4 小結 RViz和Gazebo是我們常用的ROS工具，更好的利用這些工具是我們ROS進階的基礎。具體的操作和使用可以參考我們的官方演示視頻，跟著視頻去實戰演練，熟悉這兩個工具。