robot_pose_ekf包是用來估計機器人的3D位姿。它使用EKF和機器人的6維度模型，結合輪式里程計，IMU， 視覺里程計等。其基本思想是提供不同傳感器之間的松耦合。 **如何使用robot_pose_ekf** 配置： 在robot_pose_ekf下有一個launch文件，此文件中包含了一些可配置的參數： freq :濾波器的更新發布頻率 sensor_timeout :當傳感器停止向濾波器發送消息，濾波器會等多長時間 odom_used, imu_used, vo_used :是否啟用這些輸入 **運行** Build： $ rosdep install robot_pose_ekf $ roscd robot_pose_ekf $ rosmake Run: $ roslaunch robot_pose_ekf.launch **節點** robot_pose_ekf **注冊的topic** odom(nav_msgs/Odometry) #2D位姿，實際上是3D位姿，只是忽略了z位置和roll，pitch imu_data(sensor_msgs/Imu) #3D姿態 vo(nav_msgs/Odometry) #3D位姿 注意，robot_pose_ekf并不需要3種傳感器同時具備，每種傳感器信息都能夠估計出機器人的位姿和對應 的協方差。同時，你也可以加入自己的傳感器，例如GPS等 **發布的topic** robot_pose_ekf/odom_combined(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) #濾波器輸出 **提供的tf變換** obom_combined -> base_footprint