# 6.2 節點初始、關閉以及NodeHandle 當執行一個ROS程序，就被加載到了內存中，就成為了一個進程，在ROS里叫做節點。每一個ROS的節點盡管功能不同，但都有必不可少的一些步驟，比如初始化、銷毀，需要通行的場景通常都還需要節點的句柄。 這一節我們來學習Node最基本的一些操作。 ## 6.2.1 初始化節點 對于一個C++寫的ROS程序，之所以它區別于普通C++程序，是因為代碼中做了兩層工作： 1. 調用了`ros::init()`函數，從而初始化節點的名稱和其他信息，一般我們ROS程序一開始都會以這種方式開始。 2. 創建`ros::NodeHandle`對象，也就是節點的句柄，它可以用來創建Publisher、Subscriber以及做其他事情。 句柄(Handle)這個概念可以理解為一個“把手”，你握住了門把手，就可以很容易把整扇門拉開，而不必關心門是什么樣子。NodeHandle就是對節點資源的描述，有了它你就可以操作這個節點了，比如為程序提供服務、監聽某個topic上的消息、訪問和修改param等等。 ## 6.2.2 關閉節點 通常我們要關閉一個節點可以直接在終端上按`Ctrl`+`C`，系統會自動觸發SIGINT句柄來關閉這個進程。 你也可以通過調用`ros::shutdown()`來手動關閉節點，但通常我們很少這樣做。 以下是一個節點初始化、關閉的例子。 ``` #include<ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "your_node_name"); ros::NodeHandle nh; //....節點功能 //.... ros::spin();//用于觸發topic、service的響應隊列 return 0; } ``` 這段代碼是最常見的一個ROS程序的執行步驟，通常要啟動節點，獲取句柄，而關閉的工作系統自動幫我們完成，如果有特殊需要你也可以自定義。你可能很關心句柄可以用來做些什么，接下來我們來看看NodeHandle常用的成員函數。 ## 6.2.3 NodeHandle常用成員函數 NodeHandle是Node的句柄，用來對當前節點進行各種操作。在ROS中，NodeHandle是一個定義好的類，通過`include<ros/ros.h>`，我們可以創建這個類，以及使用它的成員函數。 NodeHandle常用成員函數包括： ```cpp //創建話題的publisher ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size, bool latch=false); //第一個參數為發布話題的名稱 //第二個是消息隊列的最大長度，如果發布的消息超過這個長度而沒有被接收，那么就的消息就會出隊。通常設為一個較小的數即可。 //第三個參數是是否鎖存。某些話題并不是會以某個頻率發布，比如/map這個topic，只有在初次訂閱或者地圖更新這兩種情況下，/map才會發布消息。這里就用到了鎖存。 //創建話題的subscriber ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M)); //第一個參數是訂閱話題的名稱 //第二個參數是訂閱隊列的長度，如果受到的消息都沒來得及處理，那么新消息入隊，就消息就會出隊 //第三個參數是回調函數指針，指向回調函數來處理接收到的消息 //創建服務的server，提供服務 ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &, Mres &)); //第一個參數是service名稱 //第二個參數是服務函數的指針，指向服務函數。指向的函數應該有兩個參數，分別接受請求和響應。 //創建服務的client ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false); //第一個函數式service名稱 //第二個參數用于設置服務的連接是否持續，如果為true，client將會保持與遠程主機的連接，這樣后續的請求會快一些。通常我們設為flase //查詢某個參數的值 bool getParam(const string &key, std::string &s); bool getParam (const std::string &key, double &d) const； bool getParam (const std::string &key, int &i) const； //從參數服務器上獲取key對應的值，已重載了多個類型 //給參數賦值 void setParam (const std::string &key, const std::string &s) const； void setParam (const std::string &key, const char *s) const; void setParam (const std::string &key, int i) const; //給key對應的val賦值，重載了多個類型的val ``` 可以看出，NodeHandle對象在ROS C++程序里非常重要，各種類型的通信都需要用NodeHandle來創建完成。 下面我們具體來看topic、service和param這三種基本通信方式的寫法。