# 第六章 roscpp ## 本章簡介 從本章開始，我們就要正式的接觸ROS編程了。在之前的章節，你了解到用命令行啟動ROS程序、發送指令消息，或使用可視化界面來調試機器人。你可能很想知道，這些工具到底是如何實現這些功能的。起始這些工具本質上都是基于ROS的客戶端庫（Client Libarary）實現的，所謂客戶端庫，簡單的理解就是一套接口，ROS為我們機器人開發者提供了不同語言的接口，比如roscpp是C++語言ROS接口，rospy是python語言的ROS接口，我們直接調用它所提供的函數就可以實現topic、service等通信功能。 本章我們介紹roscpp，給你介紹roscpp的基本函數，告訴你用C++開發ROS的基本方法。本章的內容需要有C++的基礎，如果你對C++比較陌生，建議先學習C++編程。