# 9.1 地圖 ## 9.1.1 直觀印象 ROS中的地圖很好理解，就是一張普通的灰度圖像，通常為pgm格式。這張圖像上的黑色像素表示障礙物，白色像素表示可行區域，灰色是未探索的區域。如下圖所示，  在SLAM建圖的過程中，你可以在RViz里看到一張地圖被逐漸建立起來的過程，類似于一塊塊拼圖被拼接成一張完整的地圖。這張地圖對于我們定位、路徑規劃都是不可缺少的信息。事實上，地圖在ROS中是以Topic的形式維護和呈現的，這個Topic名稱就叫做`/map`，它的消息類型是`nav_msgs/OccupancyGrid`。 ## 9.1.2 鎖存 由于`/map`中實際上存儲的是一張圖片，為了減少不必要的開銷，這個Topic往往采用鎖存（latched）的方式來發布。什么是鎖存？其實就是：地圖如果沒有更新，就維持著上次發布的內容不變，此時如果有新的訂閱者訂閱消息，這時只會收到一個`/map`的消息，也就是上次發布的消息；只有地圖更新了（比如SLAM又建出來新的地圖），這時`/map`才會發布新的內容。 鎖存器的作用就是，將發布者最后一次發布的消息保存下來，然后把它自動發送給后來的訂閱者。這種方式非常適合變動較慢、相對固定的數據（例如地圖），然后只發布一次，相比于同樣的消息不定的發布，鎖存的方式既可以減少通信中對帶寬的占用，也可以減少消息資源維護的開銷。 ## 9.1.3 nav_msgs/OccupancyGrid 然后我們來看一下地圖的OccupancyGrid類型是如何定義的，你可以通過`rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid`來查看消息，或者直接`rosed nav_msgs OccupancyGrid.msg`來查看srv文件。 ``` std_msgs/Header header #消息的報頭 uint32 seq time stamp string frame_id #地圖消息綁定在TF的哪個frame上，一般為map nav_msgs/MapMetaData info #地圖相關信息 time map_load_time #加載時間 float32 resolution #分辨率 單位：m/pixel uint32 width #寬 單位：pixel uint32 height #高 單位：pixel geometry_msgs/Pose origin #原點 geometry_msgs/Point position float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w int8[] data #地圖具體信息 ``` 這個srv文件定義了/map話題的數據結構，包含了三個主要的部分:header, info和data。header是消息的報頭，保存了序號、時間戳、frame等通用信息，info是地圖的配置信息，它反映了地圖的屬性，data是真正存儲這張地圖數據的部分，它是一個可變長數組，`int8`后面加了`[]`，你可以理解為一個類似于vector的容器，它存儲的內容有width*height個int8型的數據,也就是這張地圖上每個像素。