# 10.2 move_base ## 10.2.1 move_base與插件 move_base算得上是Navigation中的核心節點，之所以稱之為核心，是因為它在導航的任務中處于支配地位，其他的一些package都是它的**插件**。 來看這張圖  move_base要運行起來，需要選擇好插件，包括三種插件：`base_local_planner`、`base_global_planner`和`recovery_behavior`，這三種插件都得指定，否則系統會指定默認值。 Navigation為我們提供了不少候選的插件，可以在配置move_base時選擇。 ### base_local_planner插件： * base_local_planner: 實現了Trajectory Rollout和DWA兩種局部規劃算法 * dwa_local_planner: 實現了DWA局部規劃算法，可以看作是base_local_planner的改進版本 ### base_global_planner插件： * parrot_planner: 實現了較簡單的全局規劃算法 * navfn: 實現了Dijkstra和A*全局規劃算法 * global_planner: 重新實現了Dijkstra和A*全局規劃算法,可以看作navfn的改進版 ### recovery_behavior插件： * clear_costmap_recovery: 實現了清除代價地圖的恢復行為 * rotate_recovery: 實現了旋轉的恢復行為 * move_slow_and_clear: 實現了緩慢移動的恢復行為 除了以上三個需要指定的插件外，還有一個costmap插件，該插件默認已經選擇好，無法更改。 以上所有的插件都是繼承于`nav_core`里的接口，`nav_core`屬于一個接口package，它只定義了三種插件的規范，也可以說定義了三種接口類，然后分別由以上的插件來繼承和實現這些接口。因此如果你要研究路徑規劃算法，不妨研究一下`nav_core`定義的路徑規劃工作流程，然后仿照`dwa_local_planner`或其他插件來實現。 除了以上三個需要指定的插件外，還有一個**costmap**插件，該插件默認已經選擇好，默認即為**costmap_2d**，不可更改，但costmap_2d提供了不同的Layer可以供我們設置，在9.3節我們會進行介紹。 在這里**插件**的概念并不是我們抽象的描述，而是在ROS里catkin編譯系統能夠認出的，并且與其他節點能夠耦合的**C++庫**，插件是可以動態加載的類，也就是說插件不需要提前鏈接到ROS的程序上，只需在運行時加載插件就可以調用其中的功能。 具體關于插件的介紹，有興趣請看http://wiki.ros.org/pluginlib，本書不做過多介紹。 ## 10.2.2 插件選擇(參數) 既然我們知道了move_base具體的一些插件，那如何來選擇呢？其實非常簡單。在move_base的參數設置里可以選擇插件。 move_base的參數包括以下內容： | 參數 | 默認值 | 功能 | | :---: | :---: | :---: | | ~base_global_planner | navfn/NavfnROS | 設置全局規劃器 | | ~base_local_planner | base_local_planner/TrajectoryPlannerROS| 設置局部規劃器 | | ~recovery_behaviors | [{name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery}, {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}] | 設置恢復行為| |... | ... | ... | 除了這三個選擇插件的參數，還有控制頻率、誤差等等參數。 具體請看http://wiki.ros.org/move_base介紹。 在ROS-Academy-for-Beginners的代碼中的`navigation_sim_demo`例子中，由于要配置的參數太多，通常會將配置寫在一個yaml文件中，我們用`param/move_base_params.yaml`來保存以上參數。而關于一些具體插件，比如`dwa_local_planner`則也會創建一個文件`param/dwa_local_planner.yaml`來保存它的設置。 ## 10.2.3 Topic與Service move_base輸入輸出的Topic在9.1節已經做了介紹，這里不再贅述。 move_base包含的Service包括： * make_plan: nav_msgs/GetPlan類型，請求為一個目標點，響應為規劃的軌跡，但不執行該軌跡。 * clear_unknown_space: std_srvs/Empty類型，允許用戶清除未知區域地圖。 * clear_costmaps: std_srvs/Empty類型，允許用戶清楚代價地圖上的障礙物。