# 6.6 時鐘 ## 6.6.1 Time 與 Duration ROS里經常用到的一個功能就是時鐘，比如計算機器人移動距離、設定一些程序的等待時間、設定計時器等等。roscpp同樣給我們提供了時鐘方面的操作。 具體來說，roscpp里有兩種時間的表示方法，一種是時刻（ros::Time），一種是時長（ros::Duration）。無論是Time還是Duration都具有相同的表示方法： ··· int32 sec int32 nsec ··· Time/Duration都由秒和納秒組成。 要使用Time和Duration，需要`#include <ros/time.h>`和`#include <ros/duration.h>` ```cpp ros::Time begin = ros::Time::now(); //獲取當前時間 ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2s ros::Time at_some_time2(5.2) //同上，重載了float類型和兩個uint類型的構造函數 ros::Duration one_hour(60*60,0); //1h double secs1 = at_some_time1.toSec();//將Time轉為double型時間 double secs2 = one_hour.toSec();//將Duration轉為double型時間 ``` Time和Duration表示的概念并不相同，Time指的是某個時刻，而Duration指的是某個時段，盡管他們的數據結構都相同，但是用在不同的場景下。 ROS為我們重載了Time、Duration類型之間的加減運算，比如: ```cpp ros::Time t1 = ros::Time::now() - ros::Duration(5.5); //t1是5.5s前的時刻，Time加減Duration返回都是Time ros::Time t2 = ros::Time::now() + ros::Duration(3.3);//t2是當前時刻往后推3.3s的時刻 ros::Duration d1 = t2 - t1;//從t1到t2的時長，兩個Time相減返回Duration類型 ros::Duration d2 = d1 -ros::Duration(0,300);//兩個Duration相減，還是Duration ``` 以上是Time、Duration之間的加減運算，要注意沒有Time+Time的做法。 ## 6.6.2 sleep 通常在機器人任務執行中可能有需要等待的場景，這時就要用到sleep功能，roscpp中提供了兩種sleep的方法： ```cpp ros::Duration(0.5).sleep(); //用Duration對象的sleep方法休眠 ros::Rate r(10); //10HZ while(ros::ok()) { r.sleep(); //定義好sleep的頻率，Rate對象會自動讓整個循環以10hz休眠，即使有任務執行占用了時間 } ``` ## 6.6.3 Timer Rate的功能是指定一個頻率，讓某些動作按照這個頻率來循環執行。與之類似的是ROS中的定時器Timer，它是通過設定回調函數和觸發時間來實現某些動作的反復執行，創建方法和topic中的subscriber很像。 ```cpp void callback1(const ros::TimerEvent&) { ROS_INFO("Callback 1 triggered"); } void callback2(const ros::TimerEvent&) { ROS_INFO("Callback 2 triggered"); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Timer timer1 = n.createTimer(ros::Duration(0.1), callback1); //timer1每0.1s觸發一次callback1函數 ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2); //timer2每1.0s觸發一次callback2函數 ros::spin(); //千萬別忘了spin，只有spin了才能真正去觸發回調函數 return 0; } ```