# 1.4 安裝ROS的步驟 ## 1.4.1 ROS版本選擇 ROS目前只支持在Linux系統上安裝部署，它的首選開發平臺是Ubuntu。時至今日ROS已經相繼更新推出了多種版本，供不同版本的Ubuntu開發者使用。為了提供最穩定的開發環境，ROS的每個版本都有一個推薦運行的Ubuntu版本。如下表所示： | ROS 版本 | 首選Ubuntu版本 | | :------: | :------: | | Lunar | Ubuntu 17.04 | | **Kinetic(建議選用)** | **Ubuntu 16.04** | | Jade | Ubuntu 15.04 | | Indigo | Ubuntu 14.04 | | ... | ... | 本教程使用的平臺是**Ubuntu 16.04**，ROS版本是**Kinetic**。 如果你還沒有安裝Ubuntu，建議選擇16.04版本(https://www.ubuntu.com/download/desktop )。并且我們建議在本地安裝，不推薦用虛擬機，這樣兼容性更好。 如果你已經安裝Ubuntu，請確定系統版本，在終端中輸入`cat /etc/issue`確定Ubuntu版本號，然后選擇對應的ROS版本。如果沒有安裝正確的ROS版本，就會出現各種各樣的依賴錯誤，所以安裝時請謹慎。 更多信息請參考[ROS官方網站](http://www.ros.org/)進行下載和安裝。 ## 1.4.2 安裝ROS 在正式的安裝前，先檢查下Ubuntu初始環境是否配置正確。 打開`Ubuntu的設置`->`軟件與更新`->`Ubuntu軟件`->勾選關鍵字`universe`,`restricted`,`multiverse`三項。 如圖所示:  配置完成后，就可以開始安裝ROS了，打開終端。 ### ① 添加sources.list $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 這一步配置將鏡像添加到Ubuntu系統源列表中，建議使用國內或鏡像源，這樣能夠保證下載速度。本例使用的是中國科技大學的源。 ### ② 添加keys $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 公鑰是Ubuntu系統的一種安全機制，也是ROS安裝中不可缺的一部分。 ### ③ 系統更新 $ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade 更新系統，確保自己的Debian軟件包和索引是最新的。 ### ④ 安裝ROS ROS中有很多函數庫和工具，官網提供了四種默認的安裝方式，當然也可以單獨安裝某個特定的軟件包。這四種方式包括桌面完整版安裝、桌面版安裝，基礎版安裝、單獨軟件包安裝。推薦安裝桌面完整版安裝（包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函數庫、2D/3D仿真器、導航以及2D/3D感知功能），如下： * Ubuntu 16.04安裝Kinetic版本 $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04 * Ubuntu 14.04安裝Lndigo版本 $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.04 如果你不想安裝桌面完整版，你還可以嘗試以下三種方式安裝： * 桌面版安裝（包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫） sudo apt-get install ros-kinetic-desktop * 基礎版安裝（包含ROS核心軟件包、構建工具以及通信相關的程序庫，無GUI工具） sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base * **單獨軟件包安裝（這種安裝方式在運行ROS缺少某些package依賴時會經常用到。你可以安裝某個指定的ROS軟件包,使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE）** sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE 例如系統提示找不到slam-gmapping，你就可以： sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping 要查找可用的軟件包，請運行： apt-cache search ros-kinetic 軟件包的依賴問題還可能出現在重復安裝ROS、錯誤安裝軟件包的過程中，出現有一些軟件包無法安裝，例如： ```bash 下列軟件包有未滿足的依賴關系：ros-kinetic-desktop-full : 依賴: ros-kinetic-desktop 但是它將不會被安裝； 依賴: ros-kinetic-perception 但是它將不會被安裝； 依賴: ros-kinetic-simulators 但是它將不會被安裝； E: 無法修正錯誤，因為您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關系。 ``` 出現上述問題，有可能是自己的版本不合適不兼容造成，也可能是鏡像源沒有更新，具體的設置參考軟件和更新的截圖。當然也有可能是其他原因，比如更新了忘記刷新環境source一下，重開一個終端等等。具體的問題原因可以去搜索引擎上嘗試求助解決，或者登陸[ROS Wiki](http://wiki.ros.org/ROS/)(ROS的百科全書)去查詢解決自己的具體問題。 ## 1.4.3 配置ROS 配置ROS是安裝完ROS之后必須的工作。 ### ① 初始化rosdep $ sudo rosdep init && rosdep update 這一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。 ### ② ROS環境配置 #For Ubuntu 16.04 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #For Ubuntu 14.04 $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc **注意：** ROS的環境配置，使得你每次打開一個新的終端，ROS的環境變量都能夠自動配置好，也就是添加到bash會話中，因為命令`source /opt/ros/kinetic/setup.bash` 只在當前終端有作用，即具有單一時效性，要想每次新開一個終端都不用重新配置環境，就用echo語句將命令添加到bash會話中。 ### ③ 安裝rosinstall [rosinstall](http://wiki.ros.org/rosinstall) 是ROS中一個獨立分開的常用命令行工具，它可以方便讓你通過一條命令就可以給某個ROS軟件包下載很多源碼樹。在ubuntu上安裝這個工具，請運行： $ sudo apt-get install python-rosinstall 至此，ROS的安裝就結束了，下面測試ROS能否正常運行。 ## 1.4.4 測試ROS 首先啟動ROS，輸入代碼運行roscore： $ roscore 如果出現下圖所示，那么說明ROS正常啟動了！  接著我們測試ROS的吉祥物--小海龜，來簡單的測試ROS運行是否正常，同時也來體驗一下ROS的神奇與精彩！ 啟動roscore后，重新打開一個終端窗口，輸入： $ rosrun turtlesim turtlesim_node 你還看到一只萌萌的海龜出現在屏幕上，那么該怎么樣來操縱這只小海龜呢？重新打開新的一個終端,輸入: $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 將鼠標聚焦在第三個終端窗口上，然后通過鍵盤上的方向鍵，進行操作小海龜，如果小海龜正常移動，并且在屏幕上留下自己的移動軌跡，如下圖。恭喜你，ROS已經成功的安裝、配置并且運行！  至此，ROS的安裝、配置與測試就全部結束了，下面就正式開啟ROS精彩的旅程！