# 4.2 Srv ## 4.2.1 簡介 類似msg文件，srv文件是用來描述服務（service數據類型的，service通信的數據格式定義在*.srv中。它聲明了一個服務，包括請求(request)和響應（reply）兩部分。其格式聲明如下： **舉例：** msgs_demo/srv/DetectHuman.srv bool start_detect --- my_pkg/HumanPose[] pose_data msgs_demo/msg/HumanPose.msg std_msgs/Header header string uuid int32 number_of_joints my_pkg/JointPose[]joint_data msgs_demo/msg/JointPose.msg string joint_name geometry_msgs/Pose pose floar32 confidence 以`DetectHUman.srv`文件為例，該服務例子取自OpenNI的人體檢測ROS軟件包。它是用來查詢當前深度攝像頭中的人體姿態和關節數的。srv文件格式很固定，第一行是請求的格式，中間用**---**隔開，第三行是應答的格式。在本例中，請求為是否開始檢測，應答為一個數組，數組的每個元素為某個人的姿態（HumanPose）。而對于人的姿態，其實是一個msg，所以srv可以嵌套msg在其中，但它不能嵌套srv。 ## 4.2.2 操作命令 具體的操作指令如下表： | rossrv 命令 | 作用 | | :------: | :------: | | `rossrv show` | 顯示服務描述| | `rossrv list` | 列出所有服務 | | `rossrv md5` | 顯示服務md5sum | | `rossrv package ` | 列出包中的服務| |`rossrv packages` | 列出包含服務的包| ## 4.2.3 修改部分文件 定義完了msg、srv文件，還有重要的一個步驟就是修改package.xml和修改CMakeList.txt。這些文件需要添加一些必要的依賴等，例如： <build_depend>** message_generation **</build_depend> <run_depend>** message_runtime **</run_depend> 上述文本中“**”所引就是新添加的依賴。又例如： find_package(...roscpp rospy std_msgs ** message_generation **) catkin_package( ... CATJIN_DEPENDS ** message_runtime ** ... ...) add_message_file( FILES ** DetectHuman.srv ** ** HumanPose.msg ** ** JointPos.msg **) ** generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) ** 添加的這些內容指定了srv或者msg在編譯或者運行中需要的依賴。具體的作用我們初學者可不深究，我們需要了解的是，無論我們自定義了srv,還是msg，修改上述部分添加依賴都是必不可少的一步。