# 5.3 rqt ## 5.3.1 簡介 rqt是一個基于qt開發的可視化工具，擁有擴展性好、靈活易用、跨平臺等特點，主要作用和RViz一致都是可視化，但是和RViz相比，rqt要高級一個層次，。 ## 5.3.2 命令 * rqt_graph :顯示通信架構 * rqt_plot ：繪制曲線 * rqt_console ：查看日志 ### rqt_graph rqt_graph是來顯示通信架構，也就是我們上一章所講的內容節點、主題等等，當前有哪些Node和topic在運行，消息的流向是怎樣，都能通過這個語句顯示出來。此命令由于能顯示系統的全貌，所以非常的常用。 ### rqt_plot rqt_plot將一些參數，尤其是動態參數以曲線的形式繪制出來。當我們在開發時查看機器人的原始數據，我們就能利用rqt_plot將這些原始數據用曲線繪制出來，非常的直觀，利于我們分析數據。 ### rqt_console rqt_console里存在一些過濾器，我們可以利用它方便的查到我們需要的日志。 ## 5.3.3 實例測試 1. 首先打開我們教材的模擬場景，輸入`roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch` 2. 輸入命令語句`rqt_graph`,顯示出了當前環境下運行的Node和topic，十分直觀的看到通信結構以及消息流向。注意在橢圓形的代表節點，矩形代表topic。 3. 輸入命令語句`rqt_plot`,顯示出曲線坐標窗口，在上方輸入框里添加或者刪除topic，比如我們查看速度，可以在框里設置好topic后，移動機器人，就可以看到自動繪制的線速度或者角速度曲線。 4. 輸入命令語句`rqt_console`，顯示日志的輸出，配合`rqt_logger_level`查看日志的級別。 ## 5.3.4 小結 rqt_graph這個功能是強大的，它使得我們初學者可以直觀的看到ROS的通信架構和信息流，方便我們理解的同時，也使得我們能夠最快的糾錯等等。rqt_plot繪制數據曲線圖，也是極大的幫助我們了解數據的變化態勢，理解數據流的作用，用曲線來顯示我們的操作，精確直觀。rqt_console配合rqt_logger_level，查看日志，對于查找錯誤和DeBug都有很大幫助。