# TF附錄 ## 本章簡介 機器人的坐標變換一直以來是機器人學的一個難點，我們人類在進行一個簡單的動作時，從思考到實施行動再到完成動作可能僅僅需要幾秒鐘，但是機器人來講就需要大量的計算和坐標轉換。其中的坐標轉換TF和統一機器人描述格式URDF就是本章要詳細介紹的內容。 本章的主要內容，首先是坐標轉換的前提數學知識：三維空間剛體運動，包括旋轉矩陣、歐拉角、四元數等。之后詳細介紹了TF和URDF，最后介紹了制作URDF模型的過程。