# 8.2 TF消息 ### 8.2.1 TransformStamped.msg  上一節在介紹ROS中的TF時候我們已經初步的認識了TF和TF樹，了解了在每個frame之間都會有broadcaster來發布消息維系坐標轉換．那么這個消息到底是什么樣子的呢？這個消息TransformStampde.msg,它就是處理兩個frame之間一小段tf的數據格式． ### 8.2.2 格式規范 TransformStamped.msg的格式規范如下： ``` std_mags/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 translation float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion rotation float64 x float64 y flaot64 z float64 w ``` 觀察標準的格式規范，首先header定義了序號，時間以及frame的名稱．接著還寫了child\_frame，這兩個frame之間要做那種變換就是由geometry\_msgs/Transform來定義．Vector3三維向量表示平移，Quaternion四元數表示旋轉．像下圖TF樹中的兩個frame之間的消息，就是由這種格式來定義的．odom就是frame\_id,baselink\_footprint就是child\_frame\_id.我們知道，一個topic上面，可能會有很多個node向上面發送消息。如圖所示，不僅有我們看到的frame發送坐標變換個tf，還有別的frame也在同樣的向它發送消息。最終，許多的TransformStamped.msg發向tf，形成了TF樹。  ### 8.2.3 TF樹的數據類型 上面我們講了，TF tree是由很多的frame之間TF拼接而成。那么TF tree是什么類型呢？如下： * tf/tfMessage.msg * tf2_msgs/TFMessage.msg 這里TF的數據類型有兩個，主要的原因是版本的迭代。自ROS Hydro以來，tf第一代已被“棄用”，轉而支持tf2。tf2相比tf更加簡單高效。此外也添加了一些新的功能。 由于tf2是一個重大的變化，tf API一直保持現有的形式。由于tf2具有tf特性的超集和一部分依賴關系，所以tf實現已經被移除，并被引用到tf2下。這意味著所有用戶都將與tf2兼容。官網建議新工作直接使用tf2，因為它有一個更清潔的界面，和更好的使用體驗。 如何查看自己使用的TF是哪一個版本，使用命令`rostopic info /tf`即可。 ### 8.2.4 格式定義 tf/tfMessage.msg或tf2_msgs/TFMessage標準格式規范如下: ``` geometry_msgs/TransformStamped[] transforms std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id string child_frame_id geometry_msgs/Transform transform geometry_msgs/Vector3 translation float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion rotation float64 x float64 y flaot64 z float64 w ``` 如上，一個TransformStamped數組就是一個TF tree。