# 3.4 Message ## 3.4.1 簡介 topic有很嚴格的格式要求，比如上節的攝像頭進程中的rgb圖像topic，它就必然要遵循ROS中定義好的rgb圖像格式。這種數據格式就是Message。Message按照定義解釋就是topic內容的數據類型，也稱之為topic的格式標準。這里和我們平常用到的Massage直觀概念有所不同，這里的Message不單單指一條發布或者訂閱的消息，也指定為topic的格式標準。 ## 3.4.2 結構與類型 基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可變長數組array[]、固定長度數組array[C]。那么具體的一個msg是怎么組成的呢？我們用一個具體的msg來了解，例如上例中的msg `sensor_msg/image`,位置存放在`sensor_msgs/msg/image.msg`里,它的結構如下： std_msg/Header header uint32 seq time stamp string frame_id uint32 height uint32 width string encoding uint8 is_bigendian uint32 step uint8[] data 觀察上面msg的定義，是不是很類似C語言中的結構體呢？通過具體的定義圖像的寬度，高度等等來規范圖像的格式。所以這就解釋了Message不僅僅是我們平時理解的一條一條的消息，而且更是ROS中topic的格式規范。或者可以理解msg是一個“類”，那么我們每次發布的內容可以理解為“對象”，這么對比來理解可能更加容易。 我們實際通常不會把Message概念分的那么清，通常說Message既指的是類，也是指它的對象。而msg文件則相當于類的定義了。 ## 3.4.2 操作命令 rosmsg的命令相比topic就比較少了，只有兩個如下： | rosmsg命令 | 作用 | | :------: | :------: | | `rosmsg list` | 列出系統上所有的msg | | `rosmsg show msg_name` | 顯示某個msg的內容 |