# 4.5 常見srv類型 本小節介紹常見的srv類型及其定義 srv類型相當于兩個message通道，一個發送，一個接收 **AddTwoInts.srv** #對兩個整數求和，虛線前是輸入量，后是返回量 #文件位置：自定義srv文件 int32 a int32 b --- int32 sum **Empty.srv** #文件位置：std_srvs/Empty.srv #代表一個空的srv類型 --- **GetMap.srv** #文件位置:nav_msgs/GetMap.srv #獲取地圖，注意請求部分為空 --- nav_msgs/OccupancyGrid map **GetPlan.srv** #文件位置:nav_msgs/GetPlan.srv #得到一條從當前位置到目標點的路徑 geometry_msgs/PoseStamped start #起始點 geometry_msgs/PoseStamped goal #目標點 float32 tolerance #到達目標點的x，y方向的容錯距離 --- nav_msgs/Path plan **SetBool.srv** #文件位置：std_srvs/SetBools.srv bool data # 啟動或者關閉硬件 --- bool success # 標示硬件是否成功運行 string message # 運行信息 **SetCameraInfo.srv** #文件位置:sensor_msgs/SetCameraInfo.srv #通過給定的CameraInfo相機信息，來對相機進行標定 sensor_msgs/CameraInfo camera_info #相機信息 --- bool success #如果調用成功，則返回true string status_message #給出調用成功的細節 **SetMap.srv** #文件位置：nav_msgs/SetMap.srv #以初始位置為基準，設定新的地圖 nav_msgs/OccupancyGrid map geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped initial_pose --- bool success **TalkerListener.srv** #文件位置: 自定義srv文件 --- bool success # 標示srv是否成功運行 string message # 信息，如錯誤信息等 **Trigger.srv** #文件位置:std_srvs/Trigger.srv --- bool success # 標示srv是否成功運行 string message # 信息，如錯誤信息等