本軟件包提供了一種通過旋轉360度來清除空間的修復機制 **旋轉修復相關參數** ~<name>/sim_granularity(double, default: 0.017) #兩次檢測間轉動的弧度， ~<name>/frequency(double, default: 20.0) #速度發送頻率 **TrajectoryPlannerROS相關參數** 局部規劃器相關參數 ~TrajectoryPlannerROS/yaw_goal_tolerance(double, default:0.05) #目標點角度容錯 ~TrajectoryPlannerROS/acc_lim_th(double, default:3.2) #旋轉加速度rad/sec^2 ~TrajectoryPlannerROS/max_rotational_vel(double, default:1.0) #最大旋轉速度rad/sec^2 ~TrajectoryPlannerROS/min_in_place_rotational_vel(double, default:0.4) #最小原地旋轉速度