# 2.2 Catkin工作空間 Catkin工作空間是創建、修改、編譯catkin軟件包的目錄。catkin的工作空間，直觀的形容就是一個倉庫，里面裝載著ROS的各種項目工程，便于系統組織管理調用。在可視化圖形界面里是一個文件夾。我們自己寫的ROS代碼通常就放在工作空間中，本節就來介紹catkin工作空間的結構。 ## 2.2.1 初始化catkin工作空間 介紹完catkin編譯系統，我們來建立一個catkin的工作空間。首先我們要在計算機上創建一個初始的`catkin_ws/`路徑，這也是catkin工作空間結構的最高層級。輸入下列指令，完成初始創建。 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　 $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make #初始化工作空間 第一行代碼直接創建了第二層級的文件夾src，這也是我們放ROS軟件包的地方。第二行代碼使得進程進入工作空間，然后再是catkin_make。 **注意**：1. catkin_make命令必須在工作空間這個路徑上執行 2.原先的初始化命令catkin_init_workspace仍然保留 ## 2.2.2 結構介紹 catkin的結構十分清晰，具體的catkin工作空間結構圖如下。初看起來catkin工作空間看起來極其復雜，其實不然，catkin工作空間的結構其實非常清晰。 在工作空間下用tree命令，顯示文件結構。 ```bash $ cd ~/catkin_ws $ sudo apt install tree $ tree ``` 結果為： ─ build │?? ├── catkin │?? │?? └── catkin_generated │?? │?? └── version │?? │?? └── package.cmake │?? ├── ...... │?? ├── catkin_make.cache │?? ├── CMakeCache.txt │?? ├── CMakeFiles │?? │?? ├── ...... ├── devel │?? ├── env.sh │?? ├── lib │?? ├── setup.bash │?? ├── setup.sh │?? ├── _setup_util.py │?? └── setup.zsh └── src └── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 通過tree命令可以看到catkin工作空間的結構,它包括了`src`、`build`、`devel`三個路徑，在有些編譯選項下也可能包括其他。但這三個文件夾是catkin編譯系統默認的。它們的具體作用如下： * src/: ROS的catkin軟件包（源代碼包） * build/: catkin（CMake）的緩存信息和中間文件 * devel/: 生成的目標文件（包括頭文件，動態鏈接庫，靜態鏈接庫，可執行文件等）、環境變量 在編譯過程中，它們的工作流程如圖：  后兩個路徑由catkin系統自動生成、管理，我們日常的開發一般不會去涉及，而主要用到的是src文件夾，我們寫的ROS程序、網上下載的ROS源代碼包都存放在這里。 在編譯時，catkin編譯系統會**遞歸**的查找和編譯`src/`下的每一個源代碼包。因此你也可以把幾個源代碼包放到同一個文件夾下，如下圖所示：  ## 小結 catkin工作空間基本就是以上的結構，package是catkin工作空間的**基本單元**，我們在ROS開發時，寫好代碼，然后catkin_make，系統就會完成所有編譯構建的工作。至于更詳細的package內容，我們將在下節繼續介紹。