navfn提供了一個快速插入的導航函數，用于對機器人移動底座進行全局路徑規劃。規劃器假設機器人底座 為圓形，用代價地圖的形式找到代價最小的路徑。使用的算法是Dijkstra，同時也支持A*算法。 **發布的topic** ~<name>/plan(nav_msgs/Path) #由navfn計算得到的最新路徑，每次planner計算得到新的路徑，都會發布 **參數** ~<name>/allow_unknown(dool, default:true) #是否允許navfn創建穿過未知區域的路徑 ~<name>/planner_window_x(double, default:0.0) #限制規劃器作用的范圍 ~<name>/planner_window_y(double, default:0.0) #限制規劃器作用的范圍 ~<name>/default_tolerance(double, default:0.0) #目標點的容錯距離，規劃器規劃到的點距離真正 的目標點有偏差 ~<name>/visualize_potential(bool, default:false) #是否顯示navfn用PointCloud2計算得到的勢函數