# 第五章 常用工具 ## 本章簡介 本章主要介紹了ROS開發時常常使用的工具，分別是： * Gazebo * RViz * rqt * rosbag * rosbridge * moveit! 這六個工具是我們開發常常用到的工具，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具，是將接收到的信息呈現出來；rqt則是非常好用的數據流可視化工具，有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構和流通路徑；rosbag則是對軟件包進行操作的一個命令，此外還提供代碼API，對包進行操作編寫。rosbridge是一個溝通ROS和外界的功能包，moveit!是目前為止應用最廣泛的開源操作軟件。好好學習本章，熟練使用這幾款工具對于我們的ROS學習和開發都有極大的好處，可以事半功倍。