### base_local_planner工具包 #### 發布的topic ~<name>/global_plan(nav_msgs/Path) #使用全局規劃出的路徑的一部分，以便局部規劃器沿跡前進，同時也可顯示在屏幕上 ~<name>/global_plan(nav_msgs/Path) #得分最高的局部規劃或軌跡，用以顯示 ~<name>/cost_cloud(sensor_msgs/PointCloud2) #損失網格，主要是為直觀顯示，可修改publish_cost_grid_pc參數是否啟用此功能 #### 注冊的topic odom(nav_msgs/Odometry) #接收里程計消息，包含機器人當前的速度信息。 #### 參數 此工具包中包含的參數主要有：機器人設置相關，目標容差，前向模擬，路徑得分，震蕩預防，全局規劃 ##### 機器人設置參數 ~<name>/acc_lim_x(double, default:2.5) #x方向最大加速度 ~<name>/acc_lim_y(double, default:2.5) #y方向最大加速度 ~<name>/acc_lim_theta(double, default:3.2) #旋轉角加速度最大值 ~<name>/max_vel_x(double, default:0.5) #最大前進速度 ~<name>/min_vel_x(double, default:0.1) #最小前進速度，設置到適當的值以保證機器人底盤能夠克服摩擦力前進 ~<name>/max_vel_theta(double, default:1.0) #最大旋轉角速度 ~<name>/min_vel_theta(double, default:-1.0) #最小旋轉角速度 ~<name>/min_in_place_vel_theta(double, default:0.4) #原地旋轉最小旋轉角速度 ~<name>/backup_vel(double, default:-0.1) #不建議使用，已改換成escape_vel ~<name>/escape_vel(double, default:-0.1) #退出速度，單位為m/s，數值為負 ~<name>/holonomic_robot(bool, default:true) #確定速度命令是從holonomic還是非holonomic的機器人上f發出的 ~<name>/y_vels(list, default:[-0.3, -0.1, 0.1, 0.3]) #holonomic機器人的偏向移動速度 ##### 目標容錯相關參數 ~<name>/yaw_goal_tolerance(double, default:0.05) #到達目的地的偏航角偏差閾值 ~<name>/xy_goal_tolerance(double, default:0.10) #到達目的地的x&y平面距離偏差閾值 ~<name>/latch_xy_goal_tolerance(bool, default:false) #如果目標點鎖定，（） ##### 前進模擬參數 ~<name>/sim_time(double, default:1.0s) #前進模擬的時間 ~<name>/sim_granularity(double, default:0.025m) #步長大小，軌跡上采樣點間的距離長度 ~<name>/angular_sim_granularity(double, default:~<name>/sim_granularity) #步長大小，旋轉分量 ~<name>/vx_samples(integer, default:3) #每次使用x方向速度的樣點數目 ~<name>/vtheta_samples(integer, default:20) #每次使用的旋轉方向的樣點數目 ~<name>/controller_frequency(double, default:20.0) #控制器被調用的頻率 ##### 軌跡評分模型參數 cost = pdist_scale*(軌跡終點到路徑的距離，以地圖網格數或者m做單位，與meter_scoring參數有關) + gdist_scale*(軌跡終點到局部目標點的距離，以地圖網格數目或者m做單位，與meter_scoring有關) + occdist_scale*(軌跡上的最大障礙物損失) ~<name>/meter_scoring(bool, default:false) #決定是否使用gdist_scale和pdist_scale參數分別確定goal_distance和 path_distance以地圖網格數或m來表示 ~<name>/pdist_scale(double, default:0.6) #決定控制器與規劃路徑的接近程度，最大為5.0 ~<name>/gdist_scale(double, default:0.8) #決定控制器與局部目標點的接近程度，同時控制速度，最大為5.0 ~<name>/occdist_scale(double, default:0.01) #決定控制器試圖避障的程度 ~<name>/heading_lookahead(double, default:0.325) #當原地轉動得分不同時，向前看到的距離 ~<name>/heading_scoring(bool, default:faulse) #是根據機器人與路徑的方向還是根據其與路徑的距離打分 ~<name>/heading_scoring_timestep(double, default) #以時間s衡量的沿軌跡的轉動幅度(啟用heading_scoring) ~<name>/dwa(bool, default:true) #是否使用dwa算法，另外可用Trajectory Rollout,實驗證明dwa與TR性能相似，但計算量更小 ~<name>/publish_cost_grid_pc(bool, default:false) #規劃路徑時是否發布損失函數網格圖 ~<name>/global_frame_id(string, default:odom) #cost_cloud的參考系，應當與局部損失圖全局坐標一致 ##### 防振蕩模型參數 ~<name>/oscillation_reset_dist(double, default:0.05) #振蕩標志距離，即來回運動的距離在0.05時可認為時振動 ##### 全局規劃參數 ~<name>/prune_plan(bool, default:true) #確定是否抹去機器人走過的軌跡，設置為true時，機器人會抹去身后1m以外的軌跡