# 6.7 日志和異常 ## 6.7.1 Log ROS為開發者和用戶提供了一套日志記錄和輸出系統，這套系統的實現方式是基于topic，也就是每個節點都會把一些日志信息發到一個統一的topic上去，這個topic就是`/rosout`。 `rosout`本身也是一個node，它專門負責進行日志的記錄。我們在啟動master的時候，系統就會附帶啟動rosout。 在roscpp中進行日志的輸出，需要先`include <ros/console.h>`,這個頭文件包括了五個級別的日志輸出接口，分別是： * DEBUG * INFO * WARN * ERROR * FATAL 用法非常簡單： ```cpp ROS_DEBUG("The velocity is %f", vel); ROS_WARN("Warn: the use is deprecated."); ROS_FATAL("Cannot start this node."); ... ``` 當然也可以在一些特定場景，特定條件下輸出，不過對于普通開發者來說可能用不到這么復雜的功能。具體可參考：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Logging ## 6.7.2 Exception roscpp中有兩種異常類型，當有以下兩種錯誤時，就會拋出異常： ```cpp ros::InvalidNodeNameException 當無效的基礎名稱傳給ros::init(),通常是名稱中有/,就會觸發 ros::InvalidNameExcaption 當無效名稱傳給了roscpp ```