# 1.5 安裝ROS-Academy-for-Beginners教學包 在1.4節我們已經用apt工具安裝好了ROS，apt安裝的軟件包都是二進制形式，可以在系統中直接運行，它們是ROS官方提供給用戶的應用程序。然而很多時候我們需要自己做一些定制改寫，或者運行第三方開發的軟件包，這個時候就需要下載源代碼進行編譯。 本節我們下載本書配套的ROS-Academy-for-Beginners軟件包，給讀者演示源碼包下載-編譯-運行的完整流程。后續章節的主要代碼都基于這個軟件包，請讀者按照流程下載編譯。 ## 下載源碼包 在Ubuntu系統上，確保git已經安裝 ```bash $ sudo apt-get install git ``` 然后在創建一個名為tutorial_ws的工作空間，在它的的src路徑下克隆ROS-Academy-for-Beginners軟件包 ```bash $ cd $ mkdir -p tutorial_ws/src #創建catkin工作空間 $ cd tutorial_ws/src #進入src路徑，克隆教學軟件包 $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git ``` ## 安裝依賴 并且安裝ROS-Academy-for-Beginners所需要的依賴 ```bash $ cd ~/tutorial_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y ``` **注意**：以上命令非常重要，缺少依賴將導致軟件包無法正常編譯和運行。 在開始編譯之前，需要確保Gazebo在7.0版本以上 ```bash $ gazebo -v #確認7.0及以上 ``` 如果你的Gazebo版本低于7.0，則需要進行升級 ```bash $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo7 ``` ## 編譯 接著回到catkin_ws下編譯 ```bash $ cd ~/tutorial_ws $ catkin_make $ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新環境 方法一 $ rospack profile #刷新環境 方法二 ``` **注意**:source命令，編譯完成后必須刷新一下工作空間的環境，否則可能找不到工作空間。許多時候我們為了打開終端就能夠運行工作空間中編譯好的ROS程序，我們習慣把`source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash`命令追加到`~/.bashrc`文件中(rosacademy_ws替換為你的工作空間名稱)，這樣每次打開終端，系統就會刷新工作空間環境。你可以通過`echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc`命令來追加。 ## 運行仿真程序 編譯完成后就可以運行本教學配套的仿真了，輸入 ```bash $ rospack profile $ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch ``` 你會看到仿真畫面啟動，仿真界面中包括了軟件博物館和Xbot機器人模型。  再打開一個新的終端，輸入以下命令，用鍵盤控制機器人移動 ```bash $ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py ``` 聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按鍵，這樣你就可以通過鍵盤來控制機器人的移動了。 當你完成了這一步，首先恭喜你，你已經完成了ROS最常見的源碼下載-安裝依賴-編譯-運行的流程，在ROS社區有許許多多這樣的軟件包，基本都按照這樣的流程來運行。相信你一定可以舉一反三。  鍵盤控制仿真機器人移動這個demo展現了ROS分布式消息收發的特性。我們打開的雖然是鍵盤控制程序，但它可以替換為手柄控制、手機平板控制、甚至是路徑規劃自動控制。模擬器里的機器人并不關心是誰發給它的消息，它只關心這個消息是什么（速度、角速度等指令）。所以，每一個進程（節點）都各司其職，負責不同的任務，同時定義好消息收發的接口。如果我們現在要做路徑規劃任務，那么我們只用單獨再開發一個節點，同樣向底盤發送我們解算出的速度/角速度指令就可以了。 你現在可能對ROS工作方式還一無所知，不過不要緊。后續我們會對ROS涉及的這些概念進行詳細介紹，等你看完了這本書，你就能明白整個ROS框架運行的原理，甚至自己能編程實現一些功能模塊了。