# 第二章 ROS文件系統 ## 本章簡介 本章主要介紹了ROS的工程結構，也就是ROS的文件系統結構。要學會建立一個ROS工程，首先要認識一個ROS工程，了解它們的組織架構，從根本上熟悉ROS項目的組織形式，了解各個文件的功能和作用，才能正確的進行開發和編程。 本章的主要內容有，介紹catkin的編譯系統，catkin工作空間的創建和結構，package軟件包的創建和結構，介紹CMakeLists.txt文件，package.xml以及其他常見文件。從而系統的梳理了ROS文件空間的結構，對于我們ROS學習和開發有著重要的作用。