# 9.4 Hector  Hector SLAM效果 ## 9.4.1 Hector SLAM計算圖 Hector SLAM算法不同于前面兩種算法，Hector只需要激光雷達數據，而不需要里程計數據。這種算法比較適合手持式的激光雷達，并且對激光雷達的掃描頻率有一定要求。 Hector算法的效果不如Gmapping、Karto，因為它僅用到激光雷達信息。這樣建圖與定位的依據就不如多傳感器結合的效果好。但Hector適合手持移動或者本身就沒有里程計的機器人使用。 Hector的計算圖，如下所示  位于中心的節點叫作`hector_mapping`，它的輸入和其他SLAM框架類似，都包括了`/tf`和`/scan`，另外Hector還訂閱一個`/syscommand`Topic，這是一個字符串型的Topic，當接收到`reset`消息時，地圖和機器人的位置都會初始化到最初最初的位置。 在輸出的Topic方面，hector多了一個`/poseupdate`和`/slam_out_pose`,前者是具有協方差的機器人位姿估計，后者是沒有協方差的位姿估計。 ## 9.3.2 服務 與Gmapping相同，提供`/dynamic_map`查詢地圖服務 ## 9.3.3 參數 以`ROS-Academy-for-Beginners`中的`hector_slam`為例，選取了它的launch文件`slam_sim_demo/launch/hector_demo.launch`為例，關鍵位置做了注釋： ```xml <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_height_mapping" output="screen"> <param name="scan_topic" value="scan" /> <param name="base_frame" value="base_link" /> <param name="odom_frame" value="odom" /> <param name="output_timing" value="false"/> <param name="advertise_map_service" value="true"/> <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/> <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/> <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/> <param name="map_with_known_poses" value="false"/> <param name="map_pub_period" value="1"/> <param name="update_factor_free" value="0.45"/> <param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/> <param name="map_update_angle_thresh" value="0.05"/> <param name="map_resolution" value="0.05"/> <param name="map_size" value="1024"/> <param name="map_start_x" value="0"/> <param name="map_start_y" value="0"/> </node> ``` ### 演示截圖 hector算法演示效果圖如下：