move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear是一種簡單的修復機制，它將costmap中的信息清除，并 限制機器人的速度。注意，這種修復機制并不是絕對安全，機器人還是有可能撞上物體，當使用者自定義速度時 就會發生這種情況。另外，這種修復機制只兼容允許通過dynamic_reconfigure設置最大速度的局部規劃器 ，例如dwa_local_planner **相關參數** ~<name>/clearing_distance(double, default:0.5) #半徑范圍內的障礙物將被清除 ~<name>/limited_trans_speed(double, default:0.25) #執行修復機制時的平移速度 ~<name>/limited_rot_speed(double, default:0.25) #執行修復機制時的旋轉速度 ~<name>/limited_distance(double, default:0.3) #機器人運動的距離 ~<name>/planner_namespace(string, default:"DWAPlannerROS") #用于重新配置參數的 規劃器命名空間，其中的max_trans_vel和max_rot_vel將會被重新配置。