# 第三章 ROS通信架構（一） ## 本章簡介 * ROS的通信架構是ROS的靈魂，也是整個ROS正常運行的關鍵所在。ROS通信架構包括各種數據的處理，進程的運行，消息的傳遞等等。本章主要介紹了通信架構的基礎通信方式和相關概念。其中首先介紹了最小的進程單元節點Node,和節點管理器Node master。了解了ROS中的進程都是由很多的Node組成，并且由Node master來管理這些節點。 * 第二節我們介紹了ROS的“發動機”——launch文件，學習它的格式和內容，更深入的理解ROS在啟動運行時它的工作都是由什么進程支配的，從而理解啟動運行的原理。 * 在后面的幾節我們介紹了ROS中通信方式。ROS中的通信方式有四種，主題、服務、參數服務器、動作庫。每個通信方式都有自己的特點，本章首先介紹話題通信方式--topic。