# 7.3 Service in rospy 本節用python來寫一個節點間，利用Service通信的demo，與5.4類似，創建一個節點，發布模擬的gps信息，另一個接收和計算距離原點的距離。 ## 7.3.1 srv文件 在5.4節，我們已經說過要建立一個名為`Greeting.srv`的服務文件，內容如下： ``` string name #短橫線上邊部分是服務請求的數據 int32 age --- #短橫線下面是服務回傳的內容 string feedback ``` 然后修改`CMakeLists.txt`文件。ROS的catkin編譯系統會將你自定義的msg、srv（甚至還有action）文件自動編譯構建，生成對應的C++、Python、LISP等語言下可用的庫或模塊。許多初學者錯誤地以為，只要建立了一個msg或srv文件，就可以直接在程序中使用，這是不對的，必須在`CMakeLists.txt`中添加關于消息創建、指定消息/服務文件那幾個宏命令。 ## 7.3.2 創建提供服務節點(server) 見`service_demo/scripts/server_demo.py`： ```python #!/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy from service_demo.srv import * def server_srv(): # 初始化節點，命名為 "greetings_server" rospy.init_node("greetings_server") # 定義service的server端，service名稱為"greetings"， service類型為Greeting # 收到的request請求信息將作為參數傳遞給handle_function進行處理 s = rospy.Service("greetings", Greeting, handle_function) rospy.loginfo("Ready to handle the request:") # 阻塞程序結束 rospy.spin() def handle_function(req): # 注意我們是如何調用request請求內容的，是將其認為是一個對象的屬性，在我們定義 # 的Service_demo類型的service中，request部分的內容包含兩個變量，一個是字符串類型的name，另外一個是整數類型的age rospy.loginfo( 'Request from %s with age %d', req.name, req.age) # 返回一個Service_demo.Response實例化對象，其實就是返回一個response的對象，其包含的內容為我們在Service_demo.srv中定義的 # response部分的內容，我們定義了一個string類型的變量feedback，因此，此處實例化時傳入字符串即可 return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name) # 如果單獨運行此文件，則將上面定義的server_srv作為主函數運行 if __name__=="__main__": server_srv() ``` 以上代碼中可以看出Python和C++在ROS服務通信時，server端的處理函數有區別： C++的handle_function()傳入的參數是整個srv對象的request和response兩部分，返回值是bool型，顯示這次服務是否成功的處理，也就是： ```cpp bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req, service_demo::Greeting::Response &res){ ... return true; } ``` 而Python的handle_function()傳入的只有request，返回值是response，即： ```pyhon def handle_function(req): ... return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name) ``` 這也是ROS在兩種語言編程時的差異之一。相比來說Python的這種思維方式更加簡單，符合我們的思維習慣。 ### 7.3.3 創建服務請求節點(client) `service_demo/srv/client.cpp`內容如下： ```python #!/usr/bin/env python # coding:utf-8 import rospy from service_demo.srv import * def client_srv(): rospy.init_node('greetings_client') # 等待有可用的服務 "greetings" rospy.wait_for_service("greetings") try: # 定義service客戶端，service名稱為“greetings”，service類型為Greeting greetings_client = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting) # 向server端發送請求，發送的request內容為name和age,其值分別為"HAN", 20 # 此處發送的request內容與srv文件中定義的request部分的屬性是一致的 #resp = greetings_client("HAN",20) resp = greetings_client.call("HAN",20) rospy.loginfo("Message From server:%s"%resp.feedback) except rospy.ServiceException, e: rospy.logwarn("Service call failed: %s"%e) # 如果單獨運行此文件，則將上面函數client_srv()作為主函數運行 if __name__=="__main__": client_srv() ``` 以上代碼中`greetings_client.call("HAN",20)`等同于`greetings_client("HAN",20)`。