# 5.6 moveit! ### 5.6.1 簡介 2012年，一款叫做moveit!的移動操作軟件誕生了，moveit！最初在Willow Garage由Sachin Chitta，Ioan Sucan，Gil E. Jones，Acorn Pooley，Suat Gedikli，Dave Hershberger開發，它融合了研究者在運動規劃、操縱、3D感知、運動學、控制和導航方面的最新進展，為操作者提供了一個易于使用的平臺，使用它可以開發先進的機器人應用，也被廣泛應用于工業，商業，研發和其他領域。由于以上特性，moveit！一躍成為在機器人上最廣泛使用的開源操作軟件，截止2017年，已經被用于超過65臺機器人。 * [moveit!視頻鏈接](https://youtu.be/0og1SaZYtRc) ### 5.6.2 使用 moveit!的使用通過為用戶提供接口來調用它，包括C++、Python、GUI三種接口。ROS中的`move_group`節點充當整合器，整合多個獨立組件，提供ROS風格的Action和service。`move_group`通過ROS topic和action與機器人通訊，獲取機器人的位置、節點等狀態，獲取數據再傳遞給機器人的控制器。 `move_group`節點獲取到節點狀態信息或者機器人變換信息時候，會通過控制器的接口去處理這些信息，比如進行坐標轉換、規劃場景、3D感知。另外，`move_group`的結構比較容易擴展，不僅具有獨立的能力如抓放，運動規劃，也可擴展自公共類，但實際作為獨立的插件運行。moveit!系統結構圖如下：  ##### [官網鏈接](http://moveit.ros.org/)