nav_core包提供了機器人導航的通用接口，現在主要提供了BaseGlobalPlanner,BaseLocalPlanner 和RecoveryBehavior接口。所有希望用做move_base插件的規劃器和修復器都必須繼承自這些接口。 **BaseGlobalPlanner** nav_core::BaseGlobalPlanner提供了全局規劃器的接口，所有的全局規劃器要想作為插件用在move_base 節點中，都必須繼承自這個接口。目前使用此接口的全局規劃器有： global_planner navfn carrot_planner **BaseLocalPlanner** nav_core::BaseLocalPlanner提供了局部規劃器的接口，所有的局部規劃器若想作為插件應用在move_base 中，都必須繼承此接口。目前使用此接口的局部規劃器有： base_local_planner eband_local_planner teb_local_planner **RecoveryBehavior** nav_core::RecoveryBehavior提供修復機制的接口，所有的修復機制若要作為插件應用在move_base 中，都必須繼承此接口，目前使用此接口的修復機制有： clear_costmap_recovery rotate_recovery