# 第七章 rospy ## 本章簡介 上一章我們學習了C++語音的ROS接口roscpp，本章我們來學習ROS的另一個接口rospy，也即是Python語音的接口。客戶端庫（Client Libarary）不僅僅指的是C++、Python語言的接口，其實是各種語言的接口統稱。rospy中函數的定義，函數的用法都和roscpp不相同。 本章依舊需要一定的Python編程基礎，不熟悉該語言需要先行學習Python編程基礎。本章的主要內容有rospy的一些常用的函數，以及一些重要的類。結合這些內容，本章還給出了topic demo和service demo的具體格式和寫法，方便讀者更直觀的學習rospy的編寫。