# 2.7 其他常見文件類型 在ROS的pacakge中，還有其他許多常見的文件類型，這里做個總結。 ## 2.7.1 launch文件 launch文件一般以.launch或.xml結尾，它對ROS需要運行程序進行了打包，通過一句命令來啟動。一般launch文件中會指定要啟動哪些package下的哪些可執行程序，指定以什么參數啟動，以及一些管理控制的命令。 launch文件通常放在軟件包的`launch/`路徑中中。 launch文件的具體寫法見3.2節。 ## 2.7.2 msg/srv/action文件 ROS程序中有可能有一些自定義的消息/服務/動作文件，為程序的發者所設計的數據結構，這類的文件以`.msg`,`.srv`,`.action`結尾，通常放在package的`msg/`,`srv/`,`action/`路徑下。 msg文件寫法見3.4節，srv文件寫法見3.6節。 ## 2.7.3 urdf/xacro文件 urdf/xacro文件是機器人模型的描述文件，以.urdf或.xacro結尾。它定義了機器人的連桿和關節的信息，以及它們之間的位置、角度等信息，通過urdf文件可以將機器人的物理連接信息表示出來。并在可視化調試和仿真中顯示。 urdf文件的寫法見第七章。 ## 2.7.4 yaml文件 yaml文件一般存儲了ROS需要加載的參數信息，一些屬性的配置。通常在launch文件或程序中讀取.yaml文件，把參數加載到參數服務器上。通常我們會把yaml文件存放在`param/`路徑下 ## 2.7.5 dae/stl文件 dae或stl文件是3D模型文件，機器人的urdf或仿真環境通常會引用這類文件，它們描述了機器人的三維模型。相比urdf文件簡單定義的性狀，dae/stl文件可以定義復雜的模型，可以直接從solidworks或其他建模軟件導出機器人裝配模型，從而顯示出更加精確的外形。 ## 2.7.6 rviz文件 rviz文件本質上是固定格式的文本文件，其中存儲了RViz窗口的配置（顯示哪些控件、視角、參數）。通常rviz文件不需要我們去手動修改，而是直接在RViz工具里保存，下次運行時直接讀取。