# 6.5 param in roscpp ## 6.5.1 Parameter Server 嚴格來說，param并不能稱作一種通信方式，因為它往往只是用來存儲一些靜態的設置，而不是動態變化的。所以關于param的操作非常輕巧，非常簡單。 關于param的API，roscpp為我們提供了兩套，一套是放在`ros::param`namespace下，另一套是在`ros::NodeHandle`下，這兩套API的操作完全一樣，用哪一個取決于你的習慣。 ## 6.5.2 param_demo 我們來看看在C++中如何進行param_demo的操作，`param_demo/param.cpp`文件，內容包括： ```cpp #include<ros/ros.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5; //Get Param的三種方法 //① ros::param::get()獲取參數“param1”的value，寫入到parameter1上 bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1); //② ros::NodeHandle::getParam()獲取參數，與①作用相同 bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2); //③ ros::NodeHandle::param()類似于①和② //但如果get不到指定的param，它可以給param指定一個默認值(如33333) nh.param("param3", parameter3, 33333); if(ifget1) //param是否取得 ... //Set Param //① ros::param::set()設置參數 parameter4 = 4; ros::param::set("param4", parameter4); //② ros::NodeHandle::setParam()設置參數 parameter5 = 5; nh.setParam("param5",parameter5); //Check Param //① ros::NodeHandle::hasParam() bool ifparam5 = nh.hasParam("param5"); //② ros::param::has() bool ifparam6 = ros::param::has("param6"); //Delete Param //① ros::NodeHandle::deleteParam() bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5"); //② ros::param::del() bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6"); ... } ``` 以上是roscpp中對param進行增刪改查所有操作的方法，非常直觀。 ## 6.5.3 param_demo中的launch文件 實際項目中我們對參數進行設置，尤其是添加參數，一般都不是在程序中，而是在launch文件中。因為launch文件可以方便的修改參數，而寫成代碼之后，修改參數必須重新編譯。 因此我們會在launch文件中將param都定義好，比如這個demo正確的打開方式應該是`roslaunch param_demo param_demo_cpp.launch` `param_demo/launch/param_demo_cpp.launch`內容為： ```xml <launch> <!--param參數配置--> <param name="param1" value="1" /> <param name="param2" value="2" /> <!--rosparam參數配置--> <rosparam> param3: 3 param4: 4 param5: 5 </rosparam> <!--以上寫法將參數轉成YAML文件加載，注意param前面必須為空格，不能用Tab，否則YAML解析錯誤--> <!--rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load" /--> <node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" /> </launch> ``` 通過<param>和<rosparam>兩個標簽我們設置好了5個param，從而在之前的代碼中進行增刪改查的操作。 ## 6.5.3 命名空間對param的影響 在實際的項目中，實例化句柄時，經常會看到兩種不同的寫法 ros::NodeHandle n; ros::NodeHandle nh("~");` 這兩種寫法有什么不同呢？以本教學報的name_demo為例。在本節launch文件夾的demo.launch定義兩個參數，一個全局serial 他的數值是5,一個是局部的serial，他的數值是10. ```xml <launch> <!--全局參數serial--> <param name="serial" value="5" /> <node name="name_demo" pkg="name_demo" type="name_demo" output="screen"> <!--局部參數serial--> <param name="serial" value="10" /> </node> </launch> ``` 在name_demo.cpp中，我們分別嘗試了，利用全局命名空間句柄提取全局的param和局部的param，以及在局部命名空間下的句柄提取全局的param和局部的param，詳細的代碼如下： ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char* argv[]) { int serial_number = -1;//serial_number初始化 ros::init(argc, argv, "name_demo");//node初始化 /*創建命名空間*/ //n 是全局命名空間 ros::NodeHandle n; //nh 是局部命名空間 ros::NodeHandle nh("~"); /*全局命名空間下的Param*/ ROS_INFO("global namespace"); //提取全局命名空間下的參數serial n.getParam("serial", serial_number); ROS_INFO("global_Serial was %d", serial_number); //提取局部命名空間下的參數serial n.getParam("name_demo/serial", serial_number);//在全局命名空間下，要提取局部命名空間下的參數，需要添加node name ROS_INFO("global_to_local_Serial was %d", serial_number); /*局部命名空間下的Param*/ ROS_INFO("local namespace"); //提取局部命名空間下的參數serial nh.getParam("serial", serial_number); ROS_INFO("local_Serial was %d", serial_number); //提取全局命名空間下的參數serial nh.getParam("/serial", serial_number);//在局部命名空間下，要提取全局命名空間下的參數，需要添加“/” ROS_INFO("local_to_global_Serial was %d", serial_number); ros::spin(); return 0; } ``` 最后的結果 ```xml [ INFO] [1525095241.802257811]: global namespace [ INFO] [1525095241.803512501]: global_Serial was 5 [ INFO] [1525095241.804515959]: global_to_local_Serial was 10 [ INFO] [1525095241.804550167]: local namespace [ INFO] [1525095241.805126562]: local_Serial was 10 [ INFO] [1525095241.806137701]: local_to_global_Serial was 5 ```