# 5.5 Rosbridge ### 5.5.1 簡介 >Rosbridge是一個用在ROS系統和其他系統之間的一個功能包,就像是它的名字一樣,起到一個"橋梁"的作用,使得ros系統和其他系統能夠進行交互.Rosbridge為非ROS程序提供了一個JSON API,有許多與Rosbridge進行交互的前端，包括一個用于Web瀏覽器交互的WebSocket服務器。Rosbridge_suite是一個包含Rosbridge的元程序包，用于Rosbridge的各種前端程序包（如WebSocket程序包）和幫助程序包。 ### 5.5.2 協議和實現 Rosbridge主要包含兩部分內容:協議(Potocol)和實現(Implementation) ##### 協議 Ｒosbridge Protocol提供了非ROS程序與ROS通信的具體的格式規范，規范基于JSON格式,包括訂閱topic，發布message,調用server，設置參數，壓縮消息等等．例如訂閱topic的格式規范如下： { "op": "subscribe", "topic": "/cmd_vel", "type": "geometry_msgs/Twist" } 此規范與所用的編程語言和傳輸方式無關，任何可以發送JSON格式的語音和傳輸方式都可以Rosbridge protocol進行交流，并且與ROS進行交互． ##### 實現 Rosbridge_suite元程序包是實現Ｒosbridge　Protocol并提供WebSocket傳輸層的包的集合。 這些軟件包包括： * Rosbridge_library : 核心rosbridge軟件包。Rosbridge_library負責獲取JSON字符串并將命令發送到ROS，反過來接收處理ROS發過來的信息，將之轉換為JSON字符串，并將結果轉交給非ROS程序。 * rosapi : 通過服務調用來訪問某些ROS操作，這些服務通常為ROS客戶端庫保留的服務．這些操作包括獲取和設置參數，獲取主題列表等等。 * rosbridge_server : 雖然Rosbridge_library提供JSON到ROS轉換，但它將傳輸層留給其他人。Rosbridge_server提供了一個WebSocket連接，所以瀏覽器可以與ROS“交談”。Roslibjs是一個瀏覽器的JavaScript庫，可以通過rosbridge_server與ROS進行交流。 [源碼](https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite) ### 5.5.3 安裝與使用 ##### 安裝 Rosbridge是基于ROS的，首先要確保自己正確的安裝完成了ROS之后可以啟動終端執行命令： `sudo apt-get install ros- <rosdistro> -rosbridge-server` 中間的<rosdistro>為自己的ROS版本，依照自己的版本進行安裝． ##### 使用 關于更深入的使用，可以參考本課程的視頻課程，簡單的入門使用可以參考鏈接如下： [參考鏈接](http://wiki.ros.org/rosbridge_suite/Tutorials/RunningRosbridge)