# 6.1 Client Library與roscpp ## 6.1.1 Client Library簡介 ROS為機器人開發者們提供了不同語言的編程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。盡管語言不通，但這些接口都可以用來創建topic、service、param，實現ROS的通信功能。Clinet Lirary有點類似開發中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封裝。 目前ROS支持的Clinet Library包括： | Client Library | 介紹 | | :------: | :------: | | roscpp | ROS的C++庫，是目前最廣泛應用的ROS客戶端庫，執行效率高 | | rospy | ROS的Python庫，開發效率高，通常用在對運行時間沒有太大要求的場合，例如配置、初始化等操作 | | roslisp | ROS的LISP庫 | | roscs | Mono/.NET.庫，可用任何Mono/.NET語言，包括C#，Iron Python， Iron Ruby等| | rosgo | ROS Go語言庫| | rosjava | ROS Java語言庫| | rosnodejs | Javascript客戶端庫| | ... | ...| 目前最常用的只有roscpp和rospy，而其余的語言版本基本都還是測試版。 從開發客戶端庫的角度看，一個客戶端庫，至少需要能夠包括master注冊、名稱管理、消息收發等功能。這樣才能給開發者提供對ROS通信架構進行配置的方法。 整個ROS包括的packages如下，你可以看到roscpp、rospy處于什么位置。  ## 6.1.2 roscpp roscpp位于`/opt/ros/kinetic`之下，用C++實現了ROS通信。在ROS中，C++的代碼是通過catkin這個編譯系統（擴展的CMake）來進行編譯構建的。所以簡單地理解，你也可以把roscpp就當作為一個C++的庫，我們創建一個CMake工程，在其中include了roscpp等ROS的libraries，這樣就可以在工程中使用ROS提供的函數了。 通常我們要調用ROS的C++接口，首先就需要`#include <ros/ros.h>`。 roscpp的主要部分包括： * ros::init() : 解析傳入的ROS參數，創建node第一步需要用到的函數 * ros::NodeHandle : 和topic、service、param等交互的公共接口 * ros::master : 包含從master查詢信息的函數 * ros::this_node：包含查詢這個進程(node)的函數 * ros::service：包含查詢服務的函數 * ros::param：包含查詢參數服務器的函數，而不需要用到NodeHandle * ros::names：包含處理ROS圖資源名稱的函數 具體可見：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/index.html 以上功能可以分為以下幾類： * Initialization and Shutdown 初始與關閉 * Topics 話題 * Services 服務 * Parameter Server 參數服務器 * Timers 定時器 * NodeHandles 節點句柄 * Callbacks and Spinning 回調和自旋（或者翻譯叫輪詢？） * Logging 日志 * Names and Node Information 名稱管理 * Time 時鐘 * Exception 異常 看到這么多接口，千萬別覺得復雜，我們日常開發并不會用到所有的功能，你只需對要有一些印象，掌握幾個比較常見和重要的用法就足夠了。下面我們來介紹關鍵的用法。