# 第八章 TF與URDF ## 本章簡介 機器人的坐標變換一直以來是機器人學的一個難點，我們人類在進行一個簡單的動作時，從思考到實施行動再到完成動作可能僅僅需要幾秒鐘，但是機器人來講就需要大量的計算和坐標轉換。其中的坐標轉換TF和URDF是本章要詳細介紹的內容。 首先我們從認識TF開始，然后學習TF消息和TF樹，在后面我們還介紹了TF的數據類型和在C++以及Python中的一些函數和類。也簡單介紹了統一機器人描述格式URDF．學習了TF和URDF，我們才開始真正的深入認識ROS。