# 3.5 常見message 本小節主要介紹常見的message類型，包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等 **Vector3.msg** #文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg float64 x float64 y float64 z **Accel.msg** #定義加速度項，包括線性加速度和角加速度 #文件位置:geometry_msgs/Accel.msg Vector3 linear Vector3 angular **Header.msg** #定義數據的參考時間和參考坐標 #文件位置:std_msgs/Header.msg uint32 seq #數據ID time stamp #數據時間戳 string frame_id #數據的參考坐標系 **Echos.msg** #定義超聲傳感器 #文件位置:自定義msg文件 Header header uint16 front_left uint16 front_center uint16 front_right uint16 rear_left uint16 rear_center uint16 rear_right **Quaternion.msg** #消息代表空間中旋轉的四元數 #文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg float64 x float64 y float64 z float64 w **Imu.msg** #消息包含了從慣性原件中得到的數據，加速度為m/^2，角速度為rad/s #如果所有的測量協方差已知，則需要全部填充進來如果只知道方差，則 #只填充協方差矩陣的對角數據即可 #位置：sensor_msgs/Imu.msg Header header Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance Vector3 linear_acceleration float64[] linear_acceleration_covariance **LaserScan.msg** #平面內的激光測距掃描數據，注意此消息類型僅僅適配激光測距設備 #如果有其他類型的測距設備(如聲吶)，需要另外創建不同類型的消息 #位置：sensor_msgs/LaserScan.msg Header header #時間戳為接收到第一束激光的時間 float32 angle_min #掃描開始時的角度(單位為rad) float32 angle_max #掃描結束時的角度(單位為rad) float32 angle_increment #兩次測量之間的角度增量(單位為rad) float32 time_increment #兩次測量之間的時間增量(單位為s) float32 scan_time #兩次掃描之間的時間間隔(單位為s) float32 range_min #距離最小值(m) float32 range_max #距離最大值(m) float32[] ranges #測距數據(m,如果數據不在最小數據和最大數據之間，則拋棄) float32[] intensities #強度，具體單位由測量設備確定，如果儀器沒有強度測量，則數組為空即可 **Point.msg** #空間中的點的位置 #文件位置:geometry_msgs/Point.msg float64 x float64 y float64 z **Pose.msg** #消息定義自由空間中的位姿信息，包括位置和指向信息 #文件位置:geometry_msgs/Pose.msg Point position Quaternion orientation **PoseStamped.msg** #定義有時空基準的位姿 #文件位置：geometry_msgs/PoseStamped.msg Header header Pose pose **PoseWithCovariance.msg** #表示空間中含有不確定性的位姿信息 #文件位置：geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg Pose pose float64[36] covariance **Power.msg** #表示電源狀態，是否開啟 #文件位置：自定義msg文件 Header header bool power ###################### bool ON = 1 bool OFF = 0 **Twist.msg** #定義空間中物體運動的線速度和角速度 #文件位置：geometry_msgs/Twist.msg Vector3 linear Vector3 angular **TwistWithCovariance.msg** #消息定義了包含不確定性的速度量，協方差矩陣按行分別表示： #沿x方向速度的不確定性，沿y方向速度的不確定性，沿z方向速度的不確定性 #繞x轉動角速度的不確定性，繞y軸轉動的角速度的不確定性，繞z軸轉動的 #角速度的不確定性 #文件位置：geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg Twist twist float64[36] covariance #分別表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz] **Odometry.msg** #消息描述了自由空間中位置和速度的估計值 #文件位置：nav_msgs/Odometry.msg Header header string child_frame_id PoseWithCovariance pose TwistWithCovariance twist