# 5.1 Gazebo ## 5.1.1 簡介 ROS中的工具就是幫助我們完成一系列的操作，使得我們的工作更加輕松高效。ROS工具的功能大概有以下幾個方向：仿真、調試、可視化。本節課我們要學習的Gazebo就是實現了仿真的功能，而調試與可視化由Rviz、rqt來實現，我們下節再依次介紹。 ## 5.1.2 認識 Gazebo 對于Gazebo,大家可能并不陌生，因為我們在前面的學習過程中已經數次用到這個仿真環境，無論是在topic通信還是在service通信中，我們的demo都是在Gazebo中實現。 Gazebo是一個機器人仿真工具，模擬器，也是一個獨立的開源機器人仿真平臺。當今市面上還有其他的仿真工具例如V—Rep、Webots等等。但是Gazebo不僅開源，也是是兼容ROS最好的仿真工具。  Gazebo的功能很強大，最大的優點是對ROS的支持很好，因為Gazebo和ROS都由OSRF（Open Source Robotics Foundation）開源機器人組織來維護，Gazebo支持很多開源的物理引擎比如最典型的ODE。可以進行機器人的運動學、動力學仿真，能夠模擬機器人常用的傳感器（如激光雷達、攝像頭、IMU等），也可以加載自定義的環境和場景。 ## 5.1.3 仿真的意義 仿真不僅僅只是做出一個很酷的3D場景，更重要的是給機器人一個逼近現實的虛擬物理環境，比如光照條件、物理距離等等。設定好具體的參數，讓機器人完成我們設定的目標任務。比如一些有危險因素的測試，就可以讓機器人在仿真的環境中去完成，例如無人車在交通環境復雜的交通要道的效果，我們就可以在仿真的環境下測試各種情況無人車的反應與效果，如車輛的性能、駕駛的策略、車流人流的行為模式等，又或者各種不可控因素如雨雪天氣，突發事故，車輛故障等，從而收集結果參數指標信息等等，只有更大程度的逼近現實，才能得出車輛的真實效果。直到無人車在仿真條件下做到萬無一失，才能放心的投放到真實環境中去使用，這即避免了危險因素對實驗者的威脅，也節約了時間和資源，這就是仿真的意義。  通常一些不依賴于具體硬件的算法和場景都可以在Gazebo上仿真，例如圖像識別、傳感器數據融合處理、路徑規劃、SLAM等任務完全可以在Gazebo上仿真實現，大大減輕了對硬件的依賴。 ## 5.1.4 演示 和我們前面的實例測試一樣，我們打開教材的模擬場景，輸入`roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch` ### 操作說明 * 平移：鼠標左鍵 * 旋轉：鼠標滾輪中鍵 * 放縮：鼠標滾輪 * 界面左側是控制面板 * 導入模型就在控制面板的insert,可以直接拖入模擬空間，也可以按需自制模型拖入。 ## 5.1.5 小結 雖然Gazebo目前的功能還稱不上強大，同時還存在著一些BUG，但是對于我們的入門學習也已經是足夠了，隨著版本的更新，Gazebo也在越來越強大。