使用DWA算法，實現平面局部導航，給定全局規劃和代價地圖，局部規劃起產生速度指令，發送給移動底座。 本軟件支持所有底座可用閉包多邊形或者圓來描述的機器人。其配置參數可在launch文件中設置。這些參數 也可動態再配置。 ###簡介 dwa_local_planner提供一個能夠驅動底座的控制器，該控制器連接了路徑規劃器和機器人。使用地圖， 規劃器產生從起點到目標點的運動軌跡，在移動時，規劃器在機器人周圍產生一個函數，用網格地圖表示。 控制器的工作就是利用這個函數來確定發送給機器人的速度dx, dy, dtheta **DWA算法的基本思想** 1. 在機器人控制空間離散采樣(dx, dy, dtheta) 2. 對每一個采樣的速度進行前向模擬，看看在當前狀態下，使用該采樣速度移動一小段時間后會發生什么。 3. 評價前向模擬得到的每個軌跡，是否接近障礙物，是否接近目標，是否接近全局路徑以及速度等等。舍棄非法路徑 4. 選擇得分最高的路徑，發送對應的速度給底座 **發布的topics** ~<name>/global_plan(nav_msgs/Path) #局部規劃器所跟蹤的全局路徑部分。 ~<name>/local_plan(nav_msgs/Path) #在評價函數中得分最高的局部路徑 **注冊的topics** odom(nav_msgs/Odometry) #里程計信息給局部規劃器提供當前速度信息。 **可調參數** **機器人本身參數** ~<name>/acc_lim_x(double, default:2.5) #x方向加速度的絕對值 ~<name>/acc_lim_y(double, default:2.5) #y方向加速度的絕對值 ~<name>/acc_lim_th(double, default:3.2) #旋轉加速度的絕對值 ~<name>/max_trans_vel(double, default:0.55) #平移速度最大值絕對值 ~<name>/min_trans_vel(double, default:0.1) #平移速度最小值的絕對值 ~<name>/max_vel_x(double, default:0.55) #x方向最大速度的絕對值 ~<name>/min_vel_x(double, default:0.0) #x方向最小值絕對值，如果是負值表示后退運動 ~<name>/max_vel_y(double, default:0.1) #y方向最大速度的絕對值 ~<name>/min_vel_y(double, default:-0.1) #y方向最小速度的絕對值 ~<name>/max_rot_vel(double, default:1.0) #最大旋轉速度的絕對值 ~<name>/min_rot_vel(double, default:0.4) #最小旋轉速度的絕對值 **目標點容錯參數** ~<name>/yaw_goal_tolerance(double, default:0.05) #到達目標點時偏航角誤差 ~<name>/xy_goal_tolerance(double, default:0.10) #到達目標點時，在xy平面內與目標點的距離誤差 ~<name>/latch_xy_goal_tolerance(double, default:false) #設置為true時，如果到達容錯距離內，則機器人就會原地旋轉，即便轉動時會跑出容錯距離外 **前進仿真參數** ~<name>/sim_time(double, default:1.7) #向前仿真軌跡的時間 ~<name>/sim_granularity(double, default:0.025) #步長，軌跡上采樣點之間的距離 ~<name>/vx_samples(integer, default:3) #x方向速度空間的采樣點數 ~<name>/vy_samples(integer, default:10) #y方向速度空間采樣點數 ~<name>/vth_samples(integer, default:20) #旋轉方向的速度空間采樣點數 ~<name>/controller_frequency(double, default:20.0) #控制器被調用的頻率 **軌跡評分參數** ~<name>/path_distance_bias(double, default:32.0) #定義控制器與給定路徑接近程度 ~<name>/goal_distance_bias(double, default:24.0) #定義控制器與局部目標點的接近程度，并控制速度 ~<name>/occdist_scale(double, default:0.01) #定義控制器躲避障礙物的程度 ~<name>/stop_time_buffer(double, default:0.2) #為防止碰撞，機器人必須提前停止的時間長度。 ~<name>.scaling_speed(double, default:0.25) #啟動機器人底座的速度 ~<name>/max_scaling_factor(double, default:0.2) #最大縮放參數 **防振蕩參數** ~<name>/oscillation_reset_dist(double, default:0.05) #機器人運動多遠距離才會重置振蕩標記 **全局參數** ~<name>/prune_plan(bool, default:true) #機器人前進時是否清除身后1m外的軌跡