# 4.4 Action ## 4.4.1 簡介 Actionlib是ROS中一個很重要的庫，類似service通信機制，actionlib也是一種請求響應機制的通信方式，actionlib主要彌補了service通信的一個不足，就是當機器人執行一個長時間的任務時，假如利用service通信方式，那么publisher會很長時間接受不到反饋的reply，致使通信受阻。當service通信不能很好的完成任務時候，actionlib則可以比較適合實現長時間的通信過程，actionlib通信過程可以隨時被查看過程進度，也可以終止請求，這樣的一個特性，使得它在一些特別的機制中擁有很高的效率。 ## 4.4.2 通信原理 > Action的工作原理是client-server模式，也是一個雙向的通信模式。通信雙方在ROS Action Protocol下通過消息進行數據的交流通信。client和server為用戶提供一個簡單的API來請求目標（在客戶端）或通過函數調用和回調來執行目標（在服務器端）。 工作模式的結構示意圖如下：  通信雙方在ROS Action Protocal下進行交流通信是通過接口來實現,如下圖:  我們可以看到,客戶端會向服務器發送目標指令和取消動作指令,而服務器則可以給客戶端發送實時的狀態信息,結果信息,反饋信息等等,從而完成了service沒法做到的部分. ## 4.4.3 Action 規范 利用動作庫進行請求響應，動作的內容格式應包含三個部分，目標、反饋、結果。 * 目標 機器人執行一個動作，應該有明確的移動目標信息，包括一些參數的設定，方向、角度、速度等等。從而使機器人完成動作任務。 * 反饋 在動作進行的過程中，應該有實時的狀態信息反饋給服務器的實施者，告訴實施者動作完成的狀態，可以使實施者作出準確的判斷去修正命令。 * 結果 當運動完成時，動作服務器把本次運動的結果數據發送給客戶端，使客戶端得到本次動作的全部信息，例如可能包含機器人的運動時長，最終姿勢等等。 ## 4.4.4 Action規范文件格式 Action規范文件的后綴名是.action，它的內容格式如下： # Define the goal uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use --- # Define the result uint32 total_dishes_cleaned --- # Define a feedback message float32 percent_complete ## 4.4.5 Action實例詳解 Actionlib是一個用來實現action的一個功能包集。我們在demo中設置一個場景，執行一個搬運的action，搬運過程中客戶端會不斷的發回反饋信息，最終完成整個搬運過程． 本小節的演示源碼在課程的演示代碼包里,[此處為鏈接](https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners). 首先寫handling.action文件,類比如上的格式.包括三個部分,目標,結果,反饋.如下: # Define the goal uint32 handling_id --- # Define the result uint32 Handling_completed --- # Define a feedback message float32 percent_complete 寫完之后修改文件夾里CmakeLists.txt如下內容: 1. find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib) 2. add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs) 3. add_action_files(DIRECTORY action FILES Handling.action) 4. generate_messages( DEPENDENCIES actionlib_msgs) 修改package.xml,添加所需要的依賴如下: 1. `<build_depend>actionlib </build_depend> ` 2. `<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>` 3. `<run_depend>actionlib</run_depend> ` 4. `<run_depend>actionlib_msgs</run_depend>` 然后回到工作空間 `catkin_ws`進行編譯. 本例中設置的的action,定義了一個搬運的例子,首先寫客戶端,實現功能發送action請求,包括進行目標活動,或者目標活動.之后寫服務器,實驗返回客戶端活動當前狀態信息,結果信息,和反饋信息.從而實現action.本例測試結果截圖如下:     ## 小結 至此，ROS通信架構的四種通信方式就介紹結束，我們可以對比學習這四種通信方式，去思考每一種通信的優缺點和適用條件，在正確的地方用正確的通信方式，這樣整個ROS的通信會更加高效，機器人也將更加的靈活和智能。機器人學會了通信，也就相當于有了“靈魂”。