##全局路徑規劃器 ###標準方式 所有參數使用默認值 ###網格路徑方式 use_grid_path=True 此中方式下，路徑是一系列網格中心的連線 ###簡單勢函數計算 use_quadratic=False **發布的topic** ~<name>/plan(nav_msgs/Path) #最新計算得到的規劃路徑，每次解算出新的路徑，路徑規劃器都會將其發布 **相關參數** ~<name>/allow_unknown(bool, default:true) #是否允許規劃器規劃穿過未知區域的路徑 ~<name>/default_tolerance(double, default:0.0) #路徑規劃器規劃出的終點容錯距離 ~<name>/visualize_potential(bool, default:false) #是否顯示從PointCloud2計算得到的勢區域 ~<name>/use_dijkstra(bool, default:true) #如果設置為true，則使用dijkstra算法，否則使用A*算法 ~<name>/use_quadratic(bool, default:true) #如果設置為true，使用二次函數近似勢函數。否則使用更加簡單的計算方式 ~<name>/use_grid_path(bool, default:false) #如果設置為true，則創建一條沿著網格邊界的路徑，否則使用梯度下降法。 ~<name>/old_navfn_behavior(bool, default:false) #如果出于某些原因，你想讓global_planner完全復制navfn的行為，則設置為true